WWW.UK.X-PDF.RU

БЕЗКОШТОВНА ЕЛЕКТРОННА БІБЛІОТЕКА - Книги, видання, автореферати

 
<< HOME
CONTACTS




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы

Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы
Pages:     | 1 |   ...   | 7 | 8 || 10 | 11 |   ...   | 14 |

«РЕФЕРАТ Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, переліку 50 найменувань, 5 додатків. Загальний об’єм дисертації становить 143 сторінки, з них 112 ...»

-- [ Страница 9 ] --

Для одержання даних для калібрування магнітометр встановлюється на поворотний стіл у двох положеннях (рис. 3.16). При поворотах датчика в площині горизонту навколо вертикальної осі зі збільшенням в 30° впродовж хвилини проводиться зчитування даних. Система орієнтації видає сигнал з частотою 100Гц і представляє собою одномірний масив, що містить 10 елементів. В процесі зчитування дані послідовно записуються у текстовий файл у вигляді таблиці з метою подальшого імпорту в математичні пакети і подальшого їх обрахунку. У таблиці 3.10. наведені усереднені значення сигналів в 13 положеннях.

При першому положенні вісь чутливості X спрямована на північ, вісь Z – вертикально нагору. При другому вісь чутливості вісь чутливості X спрямована на північ, вісь Y – вертикально вниз.

–  –  –

209,171631 135,28884 284,45516 125,563028 44,809084 285,04191 11,7448644 11,214364 283,6456 101,71022 43,739936 280,55192 183,95617 132,77596 277,01014 213,7424 254,43052 272,87291 182,96165 376,67718 270,62573 100,06825 466,28542 269,35431 13,9952494 499,75914 270,55772 127,577885 468,21234 273,73654 210,378863 379,33243 277,48871 240,113086 257,23974 281,61034 Таблиця 3.11. Усереднені дані вихідного сигналу магнітометра (положення б)

–  –  –

199,195952 266,901703 219,05991 113,810715 275,236124 295,573949 0,6559531 279,905953 325,054148 113,45403 277,830366 298,929751 194,11367 271,862862 225,266559 222,02109 262,387538 122,248108 189,23286 251,530937 17,9088596 104,44797 243,439708 60,206321 10,4205637 238,788222 90,314281 123,892657 240,220765 64,630139 205,712181 246,479962 10,9890702 233,006567 256,575845 114,913663 Для оцінки показання датчика побудуємо графіки сигналів магнітометра з девіаціями (без калібрування). Показання датчика при його повному оберті навколо вертикальної осі повинні утворювати коло з центром на початку координат.

-50

-100

-150

-200

–  –  –

Аналізуючи графіки (3.17) – (3.20) можна зробити висновок, що магнітне поле збурювань деформує коло і зміщує його центр. Для компенсації впливу магнітних збурювань необхідно визначити коригувальні коефіцієнти, а потім з їхньою допомогою алгоритмічно коректувати показання магнітометра. Вихідні сигнали магнітометра можна представити у формі:

–  –  –

де Ux, Uy, Uz – безрозмірні показання датчика, Tx, Ty, Tz – проекції магнітної індукції МПЗ на осі чутливості датчика, kxx, kyy, kzz – масштабні коефіцієнти, kyx, kzx, kxy, kzy, kxz, kyz – перехресні коефіцієнти, Ux0, Uy0, Uz0 – нульові сигнали.

При першому положенні магнітометра проекції магнітної індукції

МПЗ на осі чутливості датчика дорівнюють:

–  –  –

де K – курс об'єкта, гор і вер – відповідно горизонтальна і вертикальна складова вектора магнітної індукції магнітного поля Землі. Розрахункові значення гор і вер були взяті наступні:

–  –  –

Розглянемо випадок коли магнітометр перебуває в першому положенні й курс K = 0°. З формул (3.9) – (3.11) видно, що ! = гор, ! = 0, ! = вер.

Підставимо дані значення у формули (3.6) – (3.8).

–  –  –

Також розглянемо випадок коли магнітометр перебуває в першому положенні й курс K = 180°. З формул (3.9) – (3.11) видно, що ! = гор, ! = 0, ! = вер. Підставимо дані значення у формули (3.6) – (3.8).

–  –  –

Розглянемо випадок коли магнітометр перебуває в першому положенні й курс K = 90°. З формул (3.9) – (7.11) видно, що ! = 0, ! = гор, ! = вер. Підставимо дані значення у формули (3.6) – (3.8).

–  –  –

Розглянемо випадок коли магнітометр перебуває в першому положенні й курс дорівнює K = 270°. З формул (3.9) – (3.11) треба що ! = 0, ! = гор, ! = вер. Підставимо дані значення у формули (3.6) – (3.8).

–  –  –

Розглянемо випадок коли магнітометр перебуває в другому положенні й курс дорівнює нулю K = 0°. З формул (3.30) – (3.32) видно, що ! = гор, ! = вер, ! = 0. Підставимо дані значення у формули (3.6) – (3.8).

–  –  –

Розглянемо випадок коли магнітометр перебуває в другому положенні й курс дорівнює нулю K = 180°. З формул (3.30) – (3.32) видно, що ! = гор, ! = вер, ! = 0. Підставимо дані значення у формули (3.6) – (3.8).

–  –  –

2 (3.41)

З формул (3.36) – (3.41) визначаються коефіцієнти kxz, kyz, kxz:

–  –  –

5 !" 4 !" 4 !" !!

0.0129 !" 0.0019 4 !" 4 !" 0.0088 !!

8.1037 !!

!!

345.3406 134.6858 !!

Для перевірки знайдених коефіцієнтів знайдемо проекції Tx, Ty, Tz з формули (3.45):

= !! !.

В таблиці 3.13 і 3.14 представлені перераховані значення проекцій Tx, Ty, Tz.

Таблиця 3.13.

Відкалібровані значення проекцій Tx, Ty, Tz в гаммах (положення а)

–  –  –

9208,2 9540,2 27,444 8436,8 9045,3 277,33 9840,7 9524,9 27,444 9482,4 196,84 Таблиця 3.14. Відкалібровані значення проекцій Tx, Ty, Tz в гаммах (положення б)

–  –  –

1187,6 8488,3 44,569 1088,5 7864,1 280,89 Щоб переконатися у правильності розрахованих проекцій побудуємо графіки сигналів магнітометра з урахуванням калібрувальних коефіцієнтів.

Показання датчика при його повному оберті навколо вертикальної осі повинні утворювати круг із центром на початку координат.

–  –  –

-0.5

-1

-1.5

-2, °

–  –  –

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5, °

–  –  –

Аналізуючи графіки (3.21) – (3.24) можна зробити висновок, що після проведення процедури калібрування показання магнітометра, при його обертанні на 360°, утворюють коло з центром на початку координат. Проекції Tx, Ty, Tz залежно від кута K змінюються синусоїдально, їх коливання відбуваються відносно нуля. Таким чином, отримані коефіцієнти можуть бути інтегровані в програмний код для подальшого урахування магнітних девіацій. Недоліком подібної корекції вихідних даних – компенсація магнітних девіацій справедлива лише для конкретного місця установки датчика.

3.3. Інтеграція алгоритму Себастьяна Мажвика для визначення кутового положення об’єкта та фільтрації сигналів датчиків Алгоритм Себастьяна Мажвика – відкритий проект, що знаходиться у вільному доступі. По суті, алгоритм представляє собою дві функції:

MadgwickAHRSupdate і MadgwickAHRSupdateIMU, які повертають кватерніон положення ІВМ у просторі. Функції мають вид:

MadgwickAHRSupdate(Gx, Gy, Gz, Ax, Ay, Az, Mx, My, Mz), MadgwickAHRSupdateIMU(Gx, Gy, Gz, Ax, Ay, Az), де Gx, Gy, Gz – вихідні сигнали гіроскопа (по кожній осі);

Ax, Ay, Az – вихідні сигнали акселерометра (по кожній осі);

Mx, My, Mz – вихідні сигнали магнітометра (по кожній осі);

Наведені функції відрізняються тим, що в першому випадку враховуються значення магніторезистивних датчиків, а в іншому – ні. Код запропонованого алгоритму доступний мовами MatLab, C# та C. Додатково код портовано для середовища LabView у вигляді окремої бібліотеки.

Синтаксис програмного коду в середовищі Arduino IDE являє собою стандартний С++ (використовується компілятор AVR-GCC) з деякими особливостями та набором спрощуючих функцій. Тому в нашому випадку була використана бібліотека, що написана мовою C. Її імпорт здійснюється стандартною процедурою «#include», однак для функціонування алгоритму необхідно перерахувати дані з чутливих елементів у стандартні розмірні величини та внести певні правки у код самої бібліотеки. Перерахунок вихідних значень акселерометрів, гіроскопів та магнітометрів відбувається згідно виразів, що наведені у відповідному підрозділі.

Наступним етапом є підготовка бібліотеки. Оскільки Arduino IDE являє собою окреме мікросередовище, то для використання сторонніх (ненативних) підпрограм необхідно змінити розширення файлу з «MadgwickAHRS.c» на «MadgwickAHRS.cpp». Також в основний файл бібліотеки необхідно імпортувати бібліотеку «Arduino».

Отже, виконавши вищенаведену процедуру підготовки та отримавши значення у м/с2 (для прискорень), 1/сек (для кутових швидкостей) та (для магнітометрів) можна скористатися однією з вищенаведених функцій, яка поверне кватерніон поточної орієнтації об’єкта. Код остаточної програми для обчислювального ядра ІВМ наведено в додатку В.


Купить саженцы и черенки винограда

Более 140 сортов столового винограда.


Висновки по розділу III

1. Обрано САПР Cadsoft Eagle для проектування РЕА, який повністю відповідає поставленим вимогам. У його середовищі було складено принципову електричну схему та спроектовано друковану плату ІВМ.

Створений проект було експортовано в Gerber з метою 3D-візуалізації побудованого продукту. Такий процес дозволив переконатися у відсутності інтерференції (взаємного перетину) компонентів друкованої плати.

2. На базі розробленого проекту в САПР було створено ІВМ, який є головним елементом системи орієнтації. Обчислювальне ядро інтегровано в ІВМ для зменшення габаритних розмірів, а наявність вбудованого джерела живлення та інтерфейсу бездротової передачі даних дозволяє використовувати прилад автономно.

3. Розроблено програмне забезпечення для обчислювального ядра ІВМ, яке здійснює зчитування даних з датчиків та обчислює час між ітераціями формування кінцевого вихідного сигналу. Таких підхід дозволяє визначати частоту дискретизації вихідного сигналу, що є критично необхідним при налаштуванні фільтру Себастьяна Мажвика та при проведенні експериментальних досліджень.

4. Проведено калібрування чутливих елементів, що входять до складу ІВМ. Отримані коефіцієнти будуть застосовуватися в програмному коді для перерахунку величин та компенсації спотворюючих факторів.

5. Розроблено програмне забезпечення для обчислювального ядра ІВМ задачею якого є визначення кутового положення створеної системи орієнтації. З метою підвищення точнісних характеристик ІВМ, в програмний код було інтегровано алгоритм Себастьяна Мажвика для фільтрації вихідних сигналів датчиків.

РОЗДІЛ IV. ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНІ ДОСЛІДЖЕННЯ

ІНЕРЦІАЛЬНОГО ВИМІРЮВАЛЬНОГО МОДУЛЯ ДЛЯ

РОЗРОБЛЕНОЇ СИСТЕМИ ОРІЄНТАЦІЇ

4.1. Аналіз вихідних сигналів чутливих елементів Для оцінки зашумленості вихідного сигналу кожного чутливого елементу використовувалося середовище MatLab. Зчитування відкаліброваних значень датчиків (у відповідних розмірностях) проводилось протягом 10хв після чого кожний стовбець було імпортовано в одномірний масив.

MatLab має предвстановлену функцію std() яка повертає стандартне відхилення елементів масиву. Вихідні сигнали відкаліброваних датчиків та їх зашумленість наведені на рис. (4.1) – (4.6).

–  –  –

2.5 1.5 0.5

-0.5

-1

-1.5, [ ]

–  –  –

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5, [ ]

–  –  –

0.173 0.172

–  –  –

0.17 0.169 0.168 0.167 0.166 0.165 0.164, [ ]

–  –  –

0.01 0.005

–  –  –

-0.005

-0.01

-0.015

-0.02, [ ]

–  –  –

-2

-4

-6

-8

-10

-12, [ ]

–  –  –

-2

-4

-6, [ ]

–  –  –



Pages:     | 1 |   ...   | 7 | 8 || 10 | 11 |   ...   | 14 |
Похожие работы:

«Краснейчук А.О., кандидат наук з державного управління, головний спеціаліст ІПДУМС НАДУ Державно-управлінські акценти взаємовідносин України з країнами Європи (на прикладі Румунії і Молдови) Пропонована стаття присвячена проблемам становлення та розвитку державного механізму (президент, парламент, уряд) України, Румунії і Молдови на основі вже існуючих світових та європейських моделей. Гостро стоїть питання відповідності управлінської парадигми запитам суспільства. Проблематичним є впровадження...»

«Карелова Л.В., аспірант НАДУ Формування персоналу в системі органів виконавчої влади України Стаття присвячена дослідженню нормативно-правового забезпечення, методів та механізмів формування персоналу в системі органів виконавчої влади України. Розглянуто основні засади професіоналізації персоналу в органах виконавчої влади. Ключові слова: формування персоналу, відбір кадрів, професійна адаптація, професійна діагностика. Карелова Л.В. Формирование персонала в системе органов исполнительной...»

«ДЕРЖАВНИЙ ВИЩИЙ НАВЧАЛЬНИЙ ЗАКЛАД «УКРАЇНСЬКА АКАДЕМІЯ БАНКІВСЬКОЇ СПРАВИ НАЦІОНАЛЬНОГО БАНКУ УКРАЇНИ» Кафедра банківської справи КУРСОВА РОБОТА з дисципліни “Фінансовий менеджмент в банку” на тему: “Антикризове управління банком” Виконав: студент V курсу групи МБС–21 денної форми навчання Глядчишин І. С. Перевірив: доцент Криклій О.А. Суми – 2012 ЗМІСТ ВСТУП.. 3 РОЗДІЛ 1 ТЕОРЕТИЧНІ ОСНОВИ АНТИКРИЗОВОГО УПРАВЛІННЯ БАНКОМ.. 5 1.1 Сутність антикризового управління банком. 5 1.2 Фактори...»

«126 ISSN 0132-1471. Опір матеріалів і теорія споруд. 2013. № 91 УДК 539.3 В.А. Баженов, д-р техн. наук І.І. Солодей, д-р техн. наук М.О. Вабіщевич, канд. техн. наук А.О. Ярош ДОСЛІДЖЕННЯ ДИНАМІЧНОГО ДЕФОРМУВАННЯ ДЕМПФЕРНОГО ПРИСТРОЮ З ПОЗДОВЖНЬОЮ ТРІЩИНОЮ НА ОСНОВІ НМСЕ Досліджено особливості динамічного деформування демпферного пристрою з поздовжньою тріщиною при її апроксимації спеціальними скінченими елементами та застосуванням методик обчислення динамічних параметрів механіки руйнування на...»

«Випуск 173. Том 185 УДК 577.175.6+591.48:599.23:615.849.5 Атаманюк Н. П., Дерев’янко Л. П., Талько В. В., Яніна А. М., Родіонова Н. К., Фролова Н. О., Михайлова С. С. РАДІАЦІЙНО-ІНДУКОВАНІ ГОРМОНАЛЬНІ ЗМІНИ В ГІПОФІЗАРНО-ГОНАДНІЙ СИСТЕМІ САМОК ЩУРІВ ЗА РІЗНИХ ТИПІВ ОПРОМІНЕННЯ Досліджували вплив одноразового тотального рентгенівського опромінення, одноразового та фракціонованого опромінення голови самок щурів у дозі 6,0 Гр на концентрацію гормонів (фолікулостимулюючого – ФСГ, лютеїнізуючого –...»

«Використання ADOBE INDESIGN CS4 ® ® Авторські права © 2008 належать компанії Adobe Systems Incorporated і її ліцензіарам. Усі права захищені. Авторські права Використання Adobe® InDesign® CS4 для Windows® та Mac OS Якщо цей посібник розповсюджується разом із програмою, що містить угоду з кінцевим користувачем, цей посібник, а також програма, описана в ньому, постачається за ліцензією і може використовуватися і копіюватися лише у відповідності до умов ліцензії. Якщо тільки не дозволено за іншою...»

«УДК 004.021 А.В. Катренко, І.В. Савка Національний університет “Львівська політехніка”, кафедра інформаційних систем та мереж МЕХАНІЗМИ КООРДИНАЦІЇ У СКЛАДНИХ ІЄРАРХІЧНИХ СИСТЕМАХ © Катренко А.В., Савка І.В., 2008 Розглянуто проблеми координації у багаторівневих ієрархічних системах. Проаналізовано механізми координації та особливості їх застосування. Проведено загальний огляд механізмів та процедур координації. Сформульовано задачу координації, проаналізовано та математично формалізовано...»

«Науковий вісник ТДАТУ Випуск 2, Том 5 УДК 631.171.075.3 ОБҐРУНТУВАННЯ ТЕХНОЛОГІЧНИХ ПАРАМЕТРІВ МЕХАНІЧНОГО СТИМУЛЮВАННЯ (МАСАЖУ) ВИМЕНІ ВИСОКОПРОДУКТИВНИХ КОРІВ Болтянська Н.І., к.т.н. 1 Таврійський державний агротехнологічний університет Тел.: +38 (0619) 42-05-70; e-mail: natali.28@inbox.ru Анотація – у статті проаналізовано наслідки неправильної слабкої підготовки до доїння та вплив збільшення тривалості переддоїльної стимуляції на рефлекс молоковіддачі, продуктивність та здоров’я вимені і...»

«УДК [81’373.46:81’373.612.2]:656.2 Світлана Лагдан Дніпропетровський національний університет залізничного транспорту імені акад. В. Лазаряна СОМАТИЧНА МЕТАФОРА В ЗАЛІЗНИЧНІЙ ТЕРМІНОЛОГІЇ © Лагдан С. П., 2014 Статтю присвячено проблемі метафоричного термінотворення в залізничній галузі на базі соматичної лексики, описано лексико-семантичні особливості метафоричних термінів. Термін виступає як номінативна одиниця когнітивної діяльності, процес його творення – як механізм порівняння знака...»

«УДК 657.446:631.11 ББК Коваль Наталія Іванівна к.е.н, доцент кафедри обліку та аналізу Вінницький національний аграрний університет Нечепуренко Алла Пилипівна Вінницький національний аграрний університет ОБЛІК ФІКСОВАНОГО СІЛЬСЬКОГОСПОДАРСЬКОГО ПОДАТКУ У ФЕРМЕРСЬКИХ ГОСПОДАРСТВАХ Анотація: В статті проаналізовано загальні концепції оподаткування фермерських господарств в Україні. Розглянуто механізм стягнення фіксованого сільськогосподарського податку з фермерських господарств та процедуру його...»




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы


 
2013 www.uk.x-pdf.ru - «Безкоштовна електронна бібліотека»