WWW.UK.X-PDF.RU

БЕЗКОШТОВНА ЕЛЕКТРОННА БІБЛІОТЕКА - Книги, видання, автореферати

 
<< HOME
CONTACTS




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы

Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы
Pages:     | 1 |   ...   | 6 | 7 || 9 | 10 |   ...   | 14 |

«РЕФЕРАТ Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, переліку 50 найменувань, 5 додатків. Загальний об’єм дисертації становить 143 сторінки, з них 112 ...»

-- [ Страница 8 ] --

Задачею калібрування ДКШ є визначення параметрів моделі його вихідного сигналу (3.5) kz, kzx, kzy, Uz0, bzx, bzy, bzz з метою їх подальшого урахування при обчисленні дійсного значення вимірюваної кутової швидкості.

InvenSense MPU-6050 – комбінований MEMS-датчик, що містить трьохвісний акселерометр та трьохвісний гіроскоп. Гіроскоп може вимірювати абсолютне прискорення в діапазонах ±2g, ±4g, ±8g та ±16g.

Датчик є цифровим, вихідний сигнал – результати вимірювань, що представляються у вигляді 16-розрядних чисел. Налагодження та зчитування даних здійснюється через шину I2C.

Для одержання даних для калібрування гіроскоп встановлюється на ОДГ відповідно до положень, що наведені у табл. 3.1 враховуючи, що вектор g направлений вертикально вниз. При поворотах датчика відносно певної осі зі збільшенням в 90° впродовж хвилини проводиться зчитування даних.

Система орієнтації видає сигнал з частотою 100Гц і представляє собою одномірний масив, що містить 10 елементів. Перші три елементи масиву відповідають даним трьохвісного акселерометра. В процесі зчитування дані послідовно записуються у текстовий файл у вигляді таблиці з метою подальшого імпорту в математичні пакети і подальшого їх обрахунку. Для суттєвого зменшення впливу шуму вимірювання вихідний сигнал ДКШ осереднюється протягом часу вимірювання (1 хвилина), тому у разі шум вимірювань !" не враховується.

Оскільки, відповідно до моделі (3.5), вихідний сигнал ДКШ залежить не тільки від проекцій кутової швидкості x, y, z, але і від проекцій прискорень ax, ay, az, для калібрування ДКШ необхідно задавати тестові значення як кутової швидкості, так і прискорень a. В результаті калібрування ДКШ розділяється на два етапи, на одному з яких задається кутова швидкість обертання, а на другому – нерухомий ДКШ встановлюється у різних положеннях відносно вектора прискорення сили тяжіння g, як і у випадку калібрування акселерометрів. Відповідно, на першому етапі визначаються коефіцієнти kz, kzx, kzy, а на другому етапі – коефіцієнти Uz0, bzx, bzy, bzz.

На першому етапі калібрування задаються кутові швидкості обертання ДКШ, без зміни його положення відносно вектора прискорення сили тяжіння g. З цієї причини модель вихідного сигналу ДКШ, що може бути ідентифікована на даному етапі, приймає вигляд:

, де !"! – сумарне зміщення нуля ДКШ:

.

Табл. 3.5. Результати вимірювань вихідного сигналу ДКШ на обертальному стенді

–  –  –

19545,3458 19765,6504 19425,1257 1 15560,222 15810,9638 15482,1082 13004,185 13299,9495 12952,4003 10315,6329 10655,8893 10324,5121 7683,85481 8041,92396 7726,75393 5003,21733 5407,43199 5089,35593 20 2339,73414 2794,4515 2474,1904 261,56183 225,788465 117,08556 2897,6934 2360,5479 2704,2173 5548,0691 4979,3358 5321,42 8220,7701 7606,5181 7967,0675 10853,159 10199,424 10558,973 13563,432 12851,641 13202,44 16117,749 15373,605 15752,24 20099,488 19326,375 19681,963

–  –  –

0° 260,02088 226,113232 116,14361 90° 260,28916 224,816957 116,90385 180° 260,13269 224,951591 117,27909 270° 260,71286 225,782623 116,40764 При калібруванні ДКШ тільки по прямому каналу вимірювань (відносно однієї осі, наприклад, Z), модель вихідного сигналу ДКШ приймає вигляд:

.

Для обчислення параметрів ! (масштабного коефіцієнту) та !"!

(сумарного зміщення нуля), достатньо задати два значення кутової швидкості !. В результаті отримаємо два лінійних рівняння виду з двома невідомими, які легко визначаються:

! ! !

!!! !" !!! !"# !!! !" !"# ;

! ! !

!

!!! !" !!! !" ! !

.

!!! !!!

Нижче наведено код програми у середовищі MATLAB, яка виконує чисельний розрахунок шуканих коефіцієнтів на прикладі вісі Z:

clear all, clc N = 11;

Wzi = [-150 150 -120 120 -100 100 -80 80 -60 60 -40 40 -20 20 0];

Uzi = [19545.3458 15560.222 13004.185 10315.6329 7683.85481 5003.21733 2339.73414 sW = sum(Wzi);

sW2 = sum(Wzi.^2);

sU = sum(Uzi);

sWU = sum(Wzi.*Uzi);

kz = (sW*sU-N*sWU)/((sW^2)-N*sW2) Uwz0 = (1/N)*(sU-kz*sW) <

–  –  –

!"! !"! !"!

!

! !

14.532824 373.611859 14.3524214 300.418374 14.34249266 166.451145 Визначимо коефіцієнти чутливості нульового сигналу ДКШ до прискорень (так званий «дрейф від g»).

!"! !"!

!"! !"!

!! = ;

!

!"! = !"#.

!!!

Нижче наведено код програми у середовищі MATLAB, яка виконує чисельний розрахунок шуканих коефіцієнтів на прикладі вісі Z:

clear all, clc N = 11;

g = 9.8106;

odgUzi = [-116.14361 -116.90385 -117.27909 -116.40764];

bzy = (odgUzi(4)-odgUzi(2))/(2*g) bzz = (odgUzi(1)-odgUzi(3))/(2*g) odgUz0 = (sum(odgUzi))/4

–  –  –

0.021594 !" 0.0056984 !!

260.29 !"!

!" 0.049215 !!

0.059203 !"!

225.42 !" 0.025289 0.05787 !!

116.68 !"!

Проведемо розрахунок каліброваних значень вихідного сигналу ДКШ ДКШ та визначимо похибки вимірювання кутової швидкості ДКШ !.

Нехай обертання ДКШ задавалось тільки навколо однієї осі Z (! = ! = ! = ). Відповідно, для кожного значення !" обертального стенду визначаємо калібровані значення вихідного сигналу ДКШ:

!" !"! !!

.

Нижче наведено код програми у середовищі MATLAB, яка виконує чисельний розрахунок шуканих параметрів:

clear all, clc N = 15;

Wzi = [-150 150 -120 120 -100 100 -80 80 -60 60 -40 40 -20 20 0];

Uzi = [19425.1257 -19681.963 15482.1082 -15752.24 12952.4003 -13202.44 10324.5121 sW = sum(Wzi);

sW2 = sum(Wzi.^2);

sU = sum(Uzi);

sWU = sum(Wzi.*Uzi);

kz = (sW*sU-N*sWU)/((sW^2)-N*sW2) g = 9.8106;

odgUzi = [-116.14361 -116.90385 -117.27909 -116.40764];

bzz = (odgUzi(1)-odgUzi(3))/(2*g) odgUz0 = (sum(odgUzi))/4 Wdks1 = (Uzi(1)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks2 = (Uzi(2)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks3 = (Uzi(3)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks4 = (Uzi(4)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks5 = (Uzi(5)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks6 = (Uzi(6)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks7 = (Uzi(7)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks8 = (Uzi(8)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks9 = (Uzi(9)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks10 = (Uzi(10)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks11 = (Uzi(11)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks12 = (Uzi(12)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks13 = (Uzi(13)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks14 = (Uzi(14)-odgUz0-bzz*g)/kz Wdks15 = (Uzi(15)-odgUz0-bzz*g)/kz Отримані значення представлені в таблиці 3.9.

Визначимо похибку вимірювання кутової швидкості ДКШ при калібруванні:

.

–  –  –

149.84779 0.1522 119.6116128 0.38838 120 100.213094 0.213094 100 80.0617 0.0617 80 60.14135317 0.141353 39.917036 0.0829639 19.8632 0.13679 20 0.00743633766 0.007436 19.84629747 0.1537 39.915772757 0.084227 60.203327899 0.203327 80.078795589 0.07879 100.3496515 0.34965 119.90224226 0.0977577 150.03647459 0.03647 Для наочності та оцінки отриманих даних побудуємо графіки залежності заданої (ідеальної) кутової швидкості МПУ від розрахованої кутової швидкості ДКШ, а також графіки залежності заданої кутової швидкості МПУ від розрахованої похибки ДКШ.

, °/

-50

-100

-150

-150 -100 -50 0 50 100 150 ( /°,) Рис. 3. 10. Графік залежності розрахованої кутової швидкості від заданої (вісь X) 0.2, °/ 0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6

-150 -100 -50 0 50 100 150 ( /°,) Рис. 3. 11. Графік залежності похибки ДКШ від заданої кутової швидкості (вісь X), °/

-50

-100

-150

-150 -100 -50 0 50 100 150 ( /°,) Рис. 3. 12. Графік залежності розрахованої кутової швидкості від заданої (вісь Y) 0.4 0.3, °/ 0.2 0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-150 -100 -50 0 50 100 150 ( /°,) Рис. 3. 13. Графік залежності похибки ДКШ від заданої кутової швидкості (вісь Y), °/

-50

-100

-150

-150 -100 -50 0 50 100 150 ( /°,) Рис. 3. 14. Графік залежності розрахованої кутової швидкості від заданої (вісь Z) 0.3, °/ 0.2 0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-150 -100 -50 0 50 100 150 ( /°,) Рис. 3. 15. Графік залежності похибки ДКШ від заданої кутової швидкості (вісь Z) 3.2.4. Калібрування магнітометра Honeywell HMC5883L Процес калібрування магнітометра дозволяє визначити такі параметри як неточність перпендикулярності осей чутливості, що обумовлено неточністю встановлення чипів на платі.

Купить саженцы и черенки винограда

Более 140 сортов столового винограда.


Крім того по кожній осі необхідно визначити коефіцієнти підсилення – коефіцієнти, що переводять вихідні значення вимірювань магнітометра в одиниці магнітної індукції. Також, як і у акселерометрів та датчиків кутової швидкості, для визначення вектору магнітної індукції необхідно знати зміщення нуля датчика (вихідні значення магнітометра за відсутності магнітного поля) по кожній осі. Іншими словами, процедура дозволяє визначити коригувальні коефіцієнти, врахування яких дозволяє компенсувати вплив шкідливих магнітних збурень на магнітометр.

Статичні випробування магнітометра проводяться в магнітному полі Землі з використанням поворотного столу.

Магнітометр Honeywell HMC5883L може вимірювати магнітне поле в діапазоні від -8 до +8 Гауса. Завдяки змінюваному коефіцієнту підсилення (GN) чутливість датчика може варіюватися від 0.73 МГС / LSB (мілігаус на молодший значущий розряд) до 4.35 МГС / LSB при зміні GN від 0 до 7 відповідно. Налагодження та зчитування даних відбувається по шині I2C.

Датчик має 12 восьмирозрядних регістрів. Два регістра налаштування (Register A і Register B) дозволяють змінювати частоту видачі даних, режим виміру, кількість вибірок за час одного виміру і коефіцієнт підсилення. За допомогою регістра режиму (Mode Register) можна вибрати режим функціонування датчика: або він буде вимірювати безперервно (ContinuousMeasurement Mode), або проведе вимір один раз і перейде в режим очікування (Single-Measurement Mode). У шість регістрів, розташованих за адресами з 0x03 по 0x08, поміщаються результати вимірювань. На одну вісь виділяється два регістри (Output Register A і Output Register B), причому регістр A є старшим по відношенню до регістру B. Отримане значення представляється 12-розрядних числом. Регістр статусу (Status Register) має всього два біти – біт готовності (RDY) і біт блокування (LOCK). Біт готовності встановлюється після того, як дані будуть записані в усі шість вихідних регістрів. Для здійснення не програмного, а апаратного опитування, його функція дублюється виводом DRDY. Біт блокування встановлюється, коли дані з одного або декількох (але не з усіх) вихідних регістрів були зчитані, або коли був зчитаний регістр режиму. Решта три регістра являють собою ідентифікаційні регістри (Identification Registers), що дозволяють керуючому пристрою при необхідності визначити цей датчик.

Обмін даними здійснюється по шині I2C. Запит даних здійснюється через запис за адресою 0x3C, а зчитування – за адресою 0x3D. Для зручності зчитування даних існує функція автоматичного інкременту адреси вихідних регістрів з подальшим переходом на адресу 0x03 (старший регістр осі X) по завершенні зчитування даних з усіх вихідних регістрів. Необхідно також зазначити, що вихідні регістри розташовані «непослідовно». При послідовному зчитуванні спочатку будуть взяті дані осі X, потім осі Z, і в останню чергу осі Y. Дана особливість була врахована при розробці програмного забезпечення для мікроконтролера.



Pages:     | 1 |   ...   | 6 | 7 || 9 | 10 |   ...   | 14 |
Похожие работы:

«ISSN 1813-6796 ВІСНИК КНУТД 2012 №6 Матеріалознавство, легка та текстильна промисловість УДК 677.025 О. П. КИЗИМЧУК, М. С. ЯРЕМЕНКО Київський національний університет технологій та дизайну МЕХАНІЧНІ ВЛАСТИВОСТІ ОСНОВОВ’ЯЗАНОГО ТРИКОТАЖУ З ВИСОКОРОЗТЯЖНИМ ПОВЗДОВЖНІМ УТОКОМ В статті представлено результати дослідження деформації основов'язаного трикотажу утоково-філейного переплетення, який утворено чергуванням рядів трико та ланцюжка в рапорті і в якому утокова нитка розташовується в структурі...»

«ЛІСІВНИЦТВО І АГРОЛІСОМЕЛІОРАЦІЯ Харків: УкрНДІЛГА, 2008. – Вип. 114 УДК 630*23 М. В. БУСЬКАНЮК* СТРАТЕГІЯ ПОВЕДІНКИ ВИДІВ РОСЛИН У ПРОЦЕСІ ЗАРОСТАННЯ ЗРУБІВ СМЕРЕКОВИХ ЛІСІВ Прикарпатський національний університет імені Василя Стефаника Проаналізовано динаміку відносного покриття видів рослин на зрубах смерекових лісів північно-східного макросхилу Українських Карпат. За подібною поведінкою види розділено на дві групи: види, які ростуть у лісових фітоценозах і зберігаються після вирубання та...»

«ФЛУВОКСАМІН Група/призначення: антидепресанти. Селективні інгібітори зворотного захоплення серотоніну (СІЗЗС). Покази до призначення: депресія, обесивно-компульсивні розлади. Селективні інгібітори зворотного захоплення серотоніну — сучасні антидепресанти третього покоління, що відрізняються ефективністю і мінімумом можливих побічних ефектів. Тривалість курсу лікування складає щонайменше шість місяців. Саме стільки часу потрібно в середньому для повного придушення симптомів депресивного розладу....»

«ТЕПЛОТА ЕНЕРГОПОСТАЧАННЯ УДК 685.513.685 IDENTIFICATION OF THE PARAMETERS OF ELECTRO-MECHANICAL SYSTEM MODEL BASED ON GENETIC ALGORITHMS S. Baluta, L. Kopulova, J. Klymenko National University of Food Technologies Key words: ABSTRACT Two-mass mechanical model The article presents a method of identification based on genetic Electro mechanical systems algorithms, the mechanical parameters and their optimization Genetic algorithms for a two-mass electromechanical system. An algorithm for the...»

«УДК 664.165. В.В. Дорохович, канд. техн. наук (КНТЕУ, Київ) ДОСЛІДЖЕННЯ ВПЛИВУ ТРАДИЦІЙНИХ ТА НЕТРАДИЦІЙНИХ ЦУКРОЗАМІННИКІВ НА ФОРМУВАННЯ СТРУКТУРИ ТІСТОВИХ МАС І ГОТОВИХ КЕКСІВ ДЛЯ ХВОРИХ НА ЦУКРОВИЙ ДІАБЕТ Розглянуто формування структури тіста та кексів при використанні в якості цукрозамінників лактитолу та ізомальту. Доведено, що лактитол покращує структурно-механічні властивості кексів, ізомальт дещо погіршує їх. Наведені рекомендації щодо надання виробам відповідних структурних...»

«УДК 658.3 Крапівіна Г.О., к.держ.упр.,доц., Донецький інститут ринку та соціальної політики, зав. кафедри організації туризму РОЗПОДІЛЕНІ І ПАРАЛЕЛЬНІ БАЗИ ДАНИХ ВОЛОНТЕРСТВА У статті представлено розподілені і паралельні бази даних інформаційноаналітичного забезпечення соціально-трудових відносин ринка праці волонтерства, вилучено їх відмінні риси і визначено подібні ознаки. Ключові слова: соціально-трудові відносини, бази даних, ринок праці, волонтерство, фрагментація, реплікація. Постановка...»

«УДК 821.112.2(436)-32Майрінк.09 БЕРЕЖАНСЬКА Ю. В. «НЕНАДІЙНИЙ НАРАТОР» У КОРОТКІЙ ПРОЗІ Г. МАЙРІНКА У статті досліджується категорія наратора в короткій прозі австрійського експресіоніста Густава Майрінка. У межах наративного дискурсу письменника запропоновані три моделі ненадійної оповіді: нараторфілістер, наратор-алхімік і наратор-митець; проаналізовані основні прикмети і функції цих оповідних інстанцій. Ключові слова: Майрінк, експресіонізм, наратор. Експресіоністичний текст заперечує...»

«УДК 621.86: 62-833: 614.847.15 В.М. Оксентюк1, канд. техн. наук, А.П. Кушнір, канд. техн. наук, доцент, І.П. Кравець2, канд. техн. наук, доцент ( Національний університет “Львівська політехніка” СКБ електромеханічних систем) (2Львівський державний університет безпеки життєдіяльності) КОМП’ЮТЕРНЕ МОДЕЛЮВАННЯ ВЕНТИЛЬНОГО ВИКОНАВЧОГО ДВИГУНА ДЛЯ МЕХАНІЗМУ ПОВОРОТУ ПЛАТФОРМИ ПОЖЕЖНОГО АВТОПІДЙОМНИКА Відсутність редуктора в механізмі повороту платформи пожежного автопідйомника дає змогу значно...»

«Світлана ЛИЧАНА магістрант Національної академії прокуратури України Svetlal@i.ua УДК 343.163 ПІДТРИМАННЯ ПРОКУРОРОМ ДЕРЖАВНОГО ОБВИНУВАЧЕННЯ ЩОДО НЕПОВНОЛІТНІХ: КОМПАРАТИВІСТСЬКИЙ АСПЕКТ Проаналізовано світовий досвід підтримання державного обвинувачення щодо неповнолітніх. Зроблено висновок про необхідність врахування Україною позитивного досвіду зарубіжних країн, а також виокремлено заходи щодо посилення ефективності підтримання прокурором державного обвинувачення стосовно неповнолітніх в...»

«УДК 005.53: 519.876.5 І.Є. Драч, Н.С. Рулікова, канд.техн. наук, доцент (Національна металургійна академія України) РОЗРАХУНОК ІНТЕГРАЛЬНОГО ПОКАЗНИКА ПОРТФЕЛЯ НАУКОВИХ ПРОЕКТІВ ВИЩОГО НАВЧАЛЬНОГО ЗАКЛАДУ Розроблено математичний апарат для розрахунку інтегрального показника портфеля наукових проектів в рамках системно-ціннісного підходу до механізму його формування. Представлено розподіл вхідних показників за функціональними гілками дерева показників портфеля наукових проектів ВНЗ. Розглянуто...»




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы


 
2013 www.uk.x-pdf.ru - «Безкоштовна електронна бібліотека»