WWW.UK.X-PDF.RU

БЕЗКОШТОВНА ЕЛЕКТРОННА БІБЛІОТЕКА - Книги, видання, автореферати

 
<< HOME
CONTACTS




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы

Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы
Pages:     | 1 |   ...   | 5 | 6 || 8 | 9 |   ...   | 14 |

«РЕФЕРАТ Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, переліку 50 найменувань, 5 додатків. Загальний об’єм дисертації становить 143 сторінки, з них 112 ...»

-- [ Страница 7 ] --

Проектування корпусу здійснювалось відповідно до стандарту IP54 (Type 3S) – повний захист від контакту, захист від внутрішніх пошкоджень обладнання внаслідок пилових відкладень, захист від бризок води.

Рис. 3.7. 3D-модель корпусу системи орієнтації з дотриманням класу захисту IP54 (Type 3S) Для наочності принципу роботи приладу та його структури в ході курсу навчального процесу було розроблено демонстративний корпус відкритого типу (holder), що представляє собою дві паралельні пластини у вигляді стрілки-курсору, що закріплюються алюмінієвими шкантами (рис. 3).

У прошарку між пластинами закріплено ІВМ, поздовжня вісь якого співпадає з напрямком стрілки корпусу, яка вказує на географічний полюс Землі. З метою зменшення магнітних девіацій та їх паразитного впливу на магніторезистивний датчик, пластини виготовлені з прозорого акрилу товщиною 10мм, а замість сталевих різьбових стержнів використовувались шканти з анодованого алюмінію, які додатково виконують декоративну функцію.

–  –  –

3.2. Калібрування датчиків системи орієнтації Для успішного функціонування системи орієнтації умовах польоту або хитавиці необхідно провести ряд наземних процедур, що включають в собі перевірку працездатності датчиків визначення орієнтації, їх калібрування та випробування. У кожного датчика визначення орієнтації є набір характеристик які необхідно знати для обчислення орієнтації об’єкта.

В роботі наведено методики калібрування кожного типу датчиків для системи орієнтації, що входять до складу розробленого ІВМ.

3.2.1. Розробка програми для зчитування даних при калібруванні Розрахунок параметрів чутливих елементів базується на використанні їх невідкаліброваних значень. Для зчитування даних з датчиків було написано мікропрограму в середовищі Arduino IDE. Програма здійснює обмін даних через шину I2C повертаючи час початку ітерації та значення по кожній осі чутливих елементів у вигляді одномірного масиву. Код розробленої програми наведено в додатку А.

Як було зазначено вище, дані ІВМ можуть передаватися через апаратний UART або інтегрований Bluetooth-інтерфейс. Зчитування може проводитися існуючими програмними рішеннями, які розповсюджуються за ліцензіями або на безкоштовній основі. Вдаючись до таких рішень, постає задача експорту даних в єдиний пакет для подальшого його обрахунку в математичних пакетах, що вимагає додаткових дій та значних затрат часу.

Для спрощення та автоматизації зчитування даних ІВМ було розроблено програмний продукт «Modevin Calibrator». Програма написана мовою Python з використанням парадигми об'єктно-орієнтованого програмування (код програми наведено в додатку Б).

Рис. 3.9. Вікно розробленої програми для зчитування даних при калібруванні

В якості діапазону зчитування даних, в першій версії програми, використовувався таймер часу. Відладка та аналіз роботи програми показали, що задання часового діапазону (наприклад, 60с) мало незначну похибку, яка приводила до отримання масивів даних різного розміру. Також такий алгоритм передбачав використання додаткових бібліотек та умов перевірки, які вимагали додаткових ресурсних затрат. Остання версія програми використовує алгоритм заповнення елементів масиву, розмір якого задається в графічному інтерфейсі. Це дозволило відмовитися від додаткових функцій, зменшити розмір скомпільованого продукту, а головне – досягти однакової розмірності масивів при кожному старті програми.

При старті програми пропонується провести сканування доступних послідовних портів (рис. 3.9). На другому етапі необхідно вказати порт приладу та швидкість обміну даних (бод/с). Останнім кроком є задання розміру масиву який виступає у ролі буферу зчитаних даних. Після натискання кнопки «Старт» створюється паралельний фоновий потік, в якому проводиться розбиття вхідного пакету даних та заповнення його елементами буфер-масиви. Для індикації прогресу роботи приводиться відлік заповнення масивів. Після завершення роботи паралельного потоку виводяться осереднені значення зчитаних даних.

3.2.2. Калібрування акселерометра InvenSense MPU-6050 Задачею калібрування акселерометра є визначення параметрів моделі його вихідного сигналу які можуть бути представлені у вигляді:

!" = ! ! + !" ! + !" ! + !"! + !" !" = !" ! + ! ! + !" ! + !"! + !" (3.1) !" = !" ! + !" ! + ! ! + !"! + !" де kx, ky, kz – масштабні коефіцієнти відповідних акселерометрів;

kxy, kxz, kyx, kyz, kzx, kzy – коефіцієнти перехресної чутливості;

Uax0, Uay0, Uaz0 – зміщення нулів акселерометрів;

nax, nay, naz – шуми вимірювань.

При обчисленні математичних виразів на ПК, мікропроцесорі або мікроконтролері найбільш продуктивним та ефективним рішенням є подання виразів у матричній формі. Тому вираз (3.1) можна подати у вигляді:

! !" !" !" ! !"! !" !" ! + !"! + !" !" = !" ! (3.2) !" !

!" !"!

!" !" !

Отримання коефіцієнтів необхідно для подальшого їх урахування при обчисленні дійсних значень проекцій ax, ay, az уявного прискорення на осі вимірювального модуля.

InvenSense MPU-6050 – комбінований MEMS-датчик, що містить трьохвісний акселерометр та трьохвісний гіроскоп. Акселерометр може вимірювати абсолютне прискорення в діапазонах ±2g, ±4g, ±8g та ±16g.

Датчик є цифровим, вихідний сигнал – результати вимірювань, що представляються у вигляді 16-розрядних чисел. Налагодження та зчитування даних здійснюється через шину I2C.

Калібрування низькочастотних лінійних акселерометрів виконується на спеціальних стендах шляхом завдання тестових вхідних впливів (прискорень) і вимірюванням вихідних сигналів акселерометрів. Розроблена велика кількість методик визначення параметрів акселерометрів, враховуючи велику кількість різновидів устаткування, що може бути використане для калібрування.

Для задання уявного прискорення вздовж вимірювальних осей використовується встановлення блока акселерометрів у відомі положення відносно вектора прискорення сили тяжіння g. При цьому використовується той факт, що на нерухомій відносно Землі основі уявне прискорення a дорівнює вектору прискорення сили тяжіння g, взятому з протилежним знаком:

.

Такий підхід дозволяє калібрувати акселерометри у діапазоні вимірювання ±1g. За необхідності калібрування акселерометрів у більш широкому діапазоні прискорень використовуються спеціальні центрифуги.

Для високоточного задання положення трьохвісного акселерометра відносно вектора g, використовується прецизійна оптична ділильна головка (ОДГ).

–  –  –

Для одержання даних для калібрування акселерометр встановлюється на ОДГ відповідно до положень, що наведені у табл. 3.1 враховуючи, що вектор g направлений вертикально вниз. При поворотах датчика відносно певної осі зі збільшенням в 90° впродовж хвилини проводиться зчитування даних. Система орієнтації видає сигнал з частотою 100Гц і представляє собою одномірний масив, що містить 10 елементів. Перші три елементи масиву відповідають даним трьохвісного акселерометра. В процесі зчитування дані послідовно записуються у текстовий файл у вигляді таблиці з метою подальшого імпорту в математичні пакети і подальшого їх обрахунку.

Вихідні сигнали акселерометра в калібрувальних точках наведені в таблиці 3.2.

–  –  –

803.418994 311.407164 17529.0496 26.7095477 16187.076 1032.38258 800.87609 115.138391 15858.316 41.495309 16684.2511 596.768036

–  –  –

810.269578 328.632409 17533.8263 16338.1112 284.113521 39.3573642 772.21786 48.4185509 15854.367 16316.237 114.173331 1601.09744 Розрахунок параметрів моделі вихідного сигналу акселерометра (3.1) проводиться за формулами, що наведені нижче. Для більш точного розрахунку модуль вектора прискорення сили тяжіння g прийнято за

9.8106м/с2.

Розраховані параметри моделі вихідного сигналу акселерометра наведено в таблиці 3.3:

–  –  –

Після проведення калібрування і отримання значень всіх коефіцієнтів моделі вихідних сигналів акселерометра проводиться визначення оберненої матриці масштабних коефіцієнтів. Обчислення проводиться за виразом:

!!

! !" !" !! !" !".

!" !" !! !" !" !

Для спрощення процедури обчислення було використано програмне середовище MatLab. Знаходження оберненої матриці здійснюється функцією


Купить саженцы и черенки винограда

Более 140 сортов столового винограда.


inv(). Код мікропрограми наведено нижче:

A = [1664.238 -3.476 81.2076; 8.6610 1675.29647 12.142; -79.594524 -22.2 1701.61761] Q = inv(A)

–  –  –

Для того, щоб система могла визначати поточні проекції уявного прискорення ax, ay, az використовуючи вихідні сигнали акселерометра Uax, Uay, Uaz, необхідно визначити значення вектора [ax ay az]т з матричного рівняння (3.2) без урахування шумів вимірювань nax, nay, naz:

! !! !" !" !" !"!

.

!" !" !!

! !" !"!

Для перевірки роботи алгоритму проведемо серію тестових поворотів на ОДГ. Повороти здійснюються за кутом тангажу з інтервалом в 30°.

Процедура обчислення кутів здійснюється мікропрограмою, що створена у середовищі MatLab:

a = [1664.238 -3.476 81.2076;8.6610 1675.29647 12.142;-79.594524 -22.2 1701.61761] Q = inv(a) U = [407.6695353;8414.884682;15219.39415] U0 = [5.96; 212.3823; 827.47479] result = Q*(U-U0) g=sqrt(result(1)^2+result(2)^2+result(3)^2) angle = asin(result(2)/g) angle*180/pi Результати розрахунків наведені в таблиці 3.4

–  –  –

810.2695781 328.6324085 17533.8263 0.00420569 0.00178932 9.81809687 0.010442 407.6695353 8414.884682 15219.39415 0.16393 4.83529633 8.5132 29.59 175.5601023 14453.02302 9146.910486 0.124 8.464819 4.9937648 59.635 Аналізуючи результати розрахунку можна зробити висновок, що похибка вимірювання кута тангажу не перевищує допустимі значення. Отже, отримана обернена матриця масштабних коефіцієнтів Q може бути інтегрована в код мікроконтролера для подальшого обчислення параметрів орієнтації.

3.2.3. Калібрування гіроскопа InvenSense MPU-6050 Гіроскопічні датчики кутової швидкості (ДКШ) є одними з основних чутливих елементів сучасних систем орієнтації і навігації та систем стабілізації. ДКШ призначений для вимірювання проекції абсолютної кутової швидкості обертання на свою вимірювальну вісь. Якщо вимірювальною віссю є вісь Z, то ідеальний вихідний сигнал Uz повинен бути пропорційним проекції абсолютної кутової швидкості обертання на вісь Z:

!" = ! !, (3.3) де kz – спільний коефіцієнт передачі (масштабний коефіцієнт), що включає коефіцієнт передачі власного датчика кута (датчика переміщень) ДКШ, коефіцієнти передачі підсилювача та інших можливих перетворювачів вимірювального ланцюга.

В реальності кожен окремий екземпляр ДКШ має свої індивідуальні особливості у вигляді масштабного коефіцієнта, зміщення нуля, перехресних зв’язків та інших параметрів. Тобто більш реальна модель вихідного сигналу ДКШ має вигляд:

!" = ! ! + !" ! + !" ! + !"! + !", (3.4) де kzx, kzy – коефіцієнти перехресної чутливості, Uz0 – зміщення нуля ДКШ, nz – шум вимірювання.

Датчики кутової швидкості можуть бути побудовані на абсолютно різних принципах, відповідно і модель вихідного сигналу (3.4) може бути уточнена за рахунок специфічних складових. Так, для більшості типів ДКШ характерна істотна чутливість нуля до дії лінійного прискорення руху.

Такими є всі електромеханічні гіроскопами, у тому числі і мікромеханічні.

Для таких ДКШ модель вихідного сигналу (3.4) розширюють, додаючи складові, що є пропорційними до проекцій ax, ay, az уявного прискорення на осі чутливості гіроскопів:

, (3.5) де bzx, bzy, bzz – коефіцієнти чутливості нульового сигналу ДКШ до прискорень (так званий «дрейф від g»).



Pages:     | 1 |   ...   | 5 | 6 || 8 | 9 |   ...   | 14 |
Похожие работы:

«УДК 616.313:616.33-002:616.12-008.331.1:616-13-004-6 Є.Н. Дичко, І.В. Ковач, А.В. Самойленко, П.Л. Срібник, І.А. Романюта ХАРАКТЕРИСТИКА СТАНУ ГЕМОДИНАМІКИ ТА ЧУТЛИВОСТІ ПРИ ГЛОСАЛГІЇ Дніпропетровська державна медична академія Численні дослідження хворих на глосалгію довели, що ця нейростоматологічна хвороба має складну і не зовсім вивчену природу виникнення і розвитку. Спеціалісти схиляються до висновку, що в етіології глосалгії можуть бути як екзогенні (місцеві), так і ендогенні (фонові...»

«Київський університет імені Тараса Шевченка НОВІКОВ Борис Володимирович УДК 512.664.4 КОГОМОЛОГІЇ НАПІВГРУП – 01.01.06 – алгебра і теорія чисел АВТОРЕФЕРАТ дисертації на здобуття наукового ступеня доктора фізико-математичних наук Київ-1999 Дисертацією є рукопис Робота виконана в Харківському державному університеті Офіційні опоненти: доктор фізико-математичних наук, МІХАЛЬОВ Олександр Васильович, професор, проректор, Московський державний університет ім. М. В. Ломоносова, м. Москва доктор...»

«ESET SMART SECURITY Посібник користувача (для продуктів версії 6.0 і вище) Microsoft Windows 8 / 7 / Vista / XP / Home Server Натисніть тут, щоб завантажити найновішу версію цього документа ESET SMART SECURITY ESET, spol. s r. o., 2013 ESET Smart Security розроблено компанією ESET, spol.s r.o. Докладніше див.на веб-сайті www.eset.com. Усі права захищено.Забороняється відтворювати, зберігати в інформаційнопошуковій системі або передавати в будь-якій формі та будь-якими засобами (електронними,...»

«Карелова Л.В., аспірант НАДУ Формування персоналу в системі органів виконавчої влади України Стаття присвячена дослідженню нормативно-правового забезпечення, методів та механізмів формування персоналу в системі органів виконавчої влади України. Розглянуто основні засади професіоналізації персоналу в органах виконавчої влади. Ключові слова: формування персоналу, відбір кадрів, професійна адаптація, професійна діагностика. Карелова Л.В. Формирование персонала в системе органов исполнительной...»

«ДЕРЖАВНИЙ ВИЩИЙ НАВЧАЛЬНИЙ ЗАКЛАД «УКРАЇНСЬКА АКАДЕМІЯ БАНКІВСЬКОЇ СПРАВИ НАЦІОНАЛЬНОГО БАНКУ УКРАЇНИ» Кафедра банківської справи КУРСОВА РОБОТА з дисципліни “Фінансовий менеджмент в банку” на тему: “Антикризове управління банком” Виконав: студент V курсу групи МБС–21 денної форми навчання Глядчишин І. С. Перевірив: доцент Криклій О.А. Суми – 2012 ЗМІСТ ВСТУП.. 3 РОЗДІЛ 1 ТЕОРЕТИЧНІ ОСНОВИ АНТИКРИЗОВОГО УПРАВЛІННЯ БАНКОМ.. 5 1.1 Сутність антикризового управління банком. 5 1.2 Фактори...»

«АДАПТАЦІЙНИЙ ПОТЕНЦІАЛ У СПРИНТЕРІВ ПРИ ФІЗИЧНИХ НАВАНТАЖЕННЯХ Фоменко Л.А. Чернівецький національний університет імені Юрія Федьковича Анотація. У статті розглянуто питання вегетативної регуляції кардіогемодинаміки та оцінки адаптаційного потенціалу у легкоатлетів-бігунів на короткі дистанції при різних фізичних навантаженнях. Проблема дослідження динаміка розгортання адаптаційних змін кардіогемодинаімки у легкоатлетів-бігунів на короткі дистанції та рівня вегетативної регуляції варіабельності...»

«УДК 005.2: 658 НАУКОВО-МЕТОДИЧНІ ПІДХОДИ ДО РОЗРОБЛЕННЯ ВАРІАНТІВ ЕФЕКТИВНОЇ СТРАТЕГІЇ РОЗВИТКУ ПІДПРИЄМСТВА1 Сабадаш В.В., к.е.н., доцент, Люльов О.В., асистент Сумський державний університет У статті описано теоретичний механізм вибору варіантів ефективної стратегії розвитку підприємства, а також проаналізовано вплив факторів на формування рентабельності активів. Ключові слова: стратегія розвитку, рентабельність активів, індекс стійкості, індекс росту, ефективність, фактор. Сабадаш В. В.,...»

«УДК 004.651.4 С. Стрямець, Г. Стрямець* Національний університет “Львівська політехніка”, * Природний заповідник “Розточчя” БАЗИ ДАНИХ ДЛЯ МОНІТОРИНГУ БІОРІЗНОМАНІТТЯ ПРИРОДНОГО ЗАПОВІДНИКА “РОЗТОЧЧЯ” © Стрямець С., Стрямець Г., 2009 Розглянуто бази даних для збереження, обробки та візуалізації результатів моніторингу флори та фауни заповідника «Розточчя», наведені характеристики баз даних для фенологічного моніторингу та інвентаризації ентомофауни. The database for storing, processing and...»

«УДК 537.311.322 В.А. Ромака1, Р. Крайовський2, Л.П. Ромака1 Львівський національний університет ім. І. Франка Національний університет “Львівська політехніка” ПРОГНОЗУВАННЯ ТЕРМОМЕТРИЧНИХ ХАРАКТЕРИСТИК Zr1-xYxNiSn НА ОСНОВІ РЕЗУЛЬТАТІВ РОЗРАХУНКУ РОЗПОДІЛУ ЕЛЕКТРОННОЇ ГУСТИНИ © Ромака В.А., Крайовський Р., Ромака Л.П., 2009 Досліджено вплив акцепторної домішки Y на зміну кристалічної структури та розподілу електронної густини інтерметалічного напівпровідника n-ZrNiSn у концентраційному...»

«НАЦІОНАЛЬНА АКАДЕМІЯ НАУК УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНА БІБЛІОТЕКА УКРАЇНИ імені В.І. ВЕРНАДСЬКОГО ІНСТИТУТ АРХІВОЗНАВСТВА ГОРБАНЬ Іван Степанович (07.10.1928 – 30.01.2000) – фізик, академік АН України (1992) Фонд № 334 Опис № 1 за [1938] – 2003 рр. Київ 2004 ЗМІСТ 1. Передмова......... 3 2. Наукові праці......... 8 3. Документи біографічні, з діяльності, про вченого та дарчі. 14 4. Фотодокументи........ 21 Передмова Академік АН України (1992), лауреат Державної премії України...»




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы


 
2013 www.uk.x-pdf.ru - «Безкоштовна електронна бібліотека»