WWW.UK.X-PDF.RU

БЕЗКОШТОВНА ЕЛЕКТРОННА БІБЛІОТЕКА - Книги, видання, автореферати

 
<< HOME
CONTACTS




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы

Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы
Pages:     | 1 |   ...   | 4 | 5 || 7 | 8 |   ...   | 14 |

«РЕФЕРАТ Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, переліку 50 найменувань, 5 додатків. Загальний об’єм дисертації становить 143 сторінки, з них 112 ...»

-- [ Страница 6 ] --

враховуючий нахил основи, може бути скорегований за умови, що кватерніон, який описує швидкість вимірювання напрямку магнітного поля !

!, знаходиться під тим же кутом до горизонту. Це досягається розрахунком !

! (2.43).

!

–  –  –

Компенсація магнітних спотворень таким засобом гарантує, що магнітні спотворення будуть впливати лише на оцінку курсу в орієнтації об’єкта. Такий підхід також усуває необхідність знання початкового напрямку магнітного поля, що є потенціальним недоліком інших фільтрів.

–  –  –

! можуть бути використані у виразі (2.8). Величина кутової похибки !

! дорівнює похідній кватерніону одиничної довжини. Тому інтегральний

–  –  –

Рис. 2.6. Блок-діаграма повного фільтру курсовертикали включаючи компенсацію магнітних спотворень (група 1) та компенсацію дрейфу гіроскопа (група 2) 2.3.6. Коефіцієнти фільтру Підсилювач фільтру представляє нульові похибки гіроскопа, що виражені як похідна кватерніона. Джерело похибок включає в собі: шуми датчика, накладення сигналу, квантові похибки, похибки калібрування, не ортогональність осей датчика та амплітудо-частотні характеристики.

Підсилювач показує частоту збіжності для вирахування похибок вимірювань гіроскопа, що не дорівнюють нулю, також виражає величину похідної кватерніону. Ці похибки представляють собою зміщення нуля гіроскопа. Це зручно для визначення і, використовуючи величини ! і !

–  –  –

Висновки по розділу II

1. Для дослідження шумових характеристик вимірювання ММГ обрано метод варіацій Аллана. Даний метод дозволяє відобразити максимально реальну картину шуму, який присутній у вихідному сигналі. Результатом дослідження є отримання параметрів шуму, які дозволять доволі точно описати шумові процеси, які виникають у вихідному сигналі не надто заглиблюючись у природу їх виникнення.

2. В ході аналізу методів задання кутового положення об’єкта у просторі, кватерніони були обрані в якості основного способу представлення орієнтації ІВМ. Метод є найбільш вдалим і має свої переваги, оскільки подання повороту у вигляді кватерніону є однозначним і визначається чотирма параметрами, які не вироджуються за будь-яких поворотів.

Правило складання поворотів для кватерніонів дуже просте і зводиться до простого перемножування кватерніонів складових поворотів. За рахунок цього зменшується кількість арифметичних операцій і знижується навантаження на мікроконтролер.

3. Розглянутий алгоритм Себастьяна Мажвика було обрано в якості програмного фільтру вихідних сигналів ІВМ. Алгоритм здатний працювати на малих частотах дискретизації, що дозволяє інтегрувати його в мікроконтролери з невисокою продуктивністю. Також фільтр є зручним, оскільки має лише один коефіцієнт для його налаштування, який враховує дрейф гіроскопів та компенсацію магнітних спотворень.

РОЗДІЛ III. ТЕХНІЧНА РЕАЛІЗАЦІЯ СИСТЕМИ ОРІЄНТАЦІЇ НА MEMS-ДАТЧИКАХ

3.1. Розробка інерціального вимірювального модуля для макета системи орієнтації Не зважаючи на розповсюдженість і доступність інерціальних чутливих елементів, безпосереднє використання таких датчиків не можливе без додаткових елементів таких як, живлення, логіка, пам'ять, засоби для перетворення вихідного сигналу в наочну форму, інтерфейсами для взаємодії з ПК та іншими пристроями. Окрім цього, такі системи необхідно забезпечити певними математичними алгоритмами за якими здійснюється визначення та обрахунок необхідних параметрів, а це в свою чергу є наслідком підвищення ціни самого приладу. Таким чином у розділі … 3.1.1. Розробка принципової електричної схеми Розробка будь-якого функціонального блоку радіоелектронної апаратури (РЕА) починається з електричної принципової схеми. Схема в більшості випадків реалізується на друкованій платі, яка являє собою основну частину цього блоку. Таким чином, у найпростішому випадку можна виділити три етапи проектування:

– розробка схеми;

– розробка друкованої плати;

– розробка блоку РЕА.

Для вирішення завдань кожного з означених етапів різні підприємства використовують свій перелік САПР, причому він не завжди забезпечує наскрізний цикл проектування. Під наскрізним циклом проектування розуміється такий процес розробки електронних пристроїв, коли інформація за результатами одного етапу проектування надходить на наступний, при цьому якщо на одному з етапів вносяться зміни на будь-якій стадії проекту, то вони повинні бути безболісно внесені в усі наступні і попередні етапи.

Зміни, які повинні синхронно вноситися в усі етапи проектування, також повинні бути враховані у всіх пов'язаних документах, наприклад у текстовій конструкторської документації.

Виходячи з цього були поставлені певні вимоги до вибору САПР:

вільне або умовно вільне програмне забезпечення, наявність докладної документації та великий вибір готових бібліотек з електронних компонентів.

Проаналізувавши найпоширеніші САПР було визначено, що таким вимогам повністю відповідає CadSoft Eagle.

CadSoft Eagle — це комплексний пакет проектування електронних пристроїв. Основна концепція програми – наскрізне проектування. Розробник має можливість сформувати схему і реалізувати своє схемотехнічне рішення на друкованій платі. Система дозволяє розробнику створювати електронні проекти починаючи з принципової схеми, проводити моделювання отриманих схем, готувати файли для виробництва. Система дозволяє проводити повний контроль над процесом розробки топології. Вбудована система топологічного трасування має широкий інструментарій для вирішення задач трасування друкованих плат навіть з високою щільністю компонування елементів.

Розробка інерціального вимірювального модуля починається з проектування його принципової схеми в САПР. На цьому етапі увага була приділена рекомендаціям, які приводяться виробниками у технічному описані (Datasheet) відповідних компонентів. Для створення макету були придбані чутливі елементи, що мають готову електричну обв’язку і можуть підключатися до обчислювача без додаткового контуру. Тому електрична схема була складена виходячи з наявних компонентів (рис. 3.1).

Рис. 3.1. Принципова електрична схема розроблюваного ІВМ

Після закінчення розробки проекту можна провести експорт файлів для випуску документації. Серед них – файл у форматі DXF для експорту зображення і файл переліку матеріалів BOM (Bill of materials) у форматі TXT для створення текстових конструкторських документів. Така процедура дозволяє залучити до роботи паралельно двох фахівців – конструктор друкованої плати і конструктор приладу, в який буде інтегруватися плата.

3.1.2. Проектування, оптимізація та виготовлення друкованої плати Більшість САПР надають можливість взаємодії того чи іншого процесу. Після створення принципової електричної схеми проектування друкованої плати значно спрощується за рахунок відображення візуальних зв’язків між компонентами. Як було зазначено раніше, подібні системи дозволяють провести процес автоматичного трасування плати навіть з щільним розташуванням компонентів. Більшість сучасної РЕА містить друковані плати з SMD-компонентами, що розташовуються на обох її поверхнях. У більш складних випадках застосовуються многошарові плати (від чотирьох і більше).

Зазвичай система пропонує автоматичне трасування двохсторонньої друкованої плати. Контакти між верхньою та нижньою поверхнею забезпечується металізованими перехідними отворами, що вимагає застосовувати додаткові технологічні процеси (гальваніка). Для зручності прототипування, а також спрощення процесу виготовлення друкованої плати було прийнято рішення проектування односторонньої плати. Після розташування необхідних компонентів та внесення розмірів дискретних частин були обрані оптимальні розміри друкованої плати, які задовольняють вищевказані вимоги до габаритів.

Процес автоматичного трасування, незважаючи на зручність та швидкість роботи, має ряд інших своїх особливостей серед яких є і недоліки.

Серед них можна виділити нераціональність прокладення контактних доріжок, тому для більш ефективного трасування друкованої плати необхідно проводити процес вручну або вносити певні поправки у автоматичному режимі виходячи з візуального аналізу.

Рис. 3.2. Друкована плата ІВМ після процесу ручного трасування


Купить саженцы и черенки винограда

Более 140 сортов столового винограда.


Сучасні САПР володіють зручним інструментом яких дозволяє проводити 3D-візуалізацію побудованого продукту. Наявність таких моделей дозволяє імітувати процес складання виробу на стадії проектування і гарантувати відсутність інтерференції (взаємного перетину) компонентів друкованої плати і корпусу виробу при монтажі готового виробу.

Рис. 3.3. 3D-візуалізація друкованої плати ІВМ

3.1.3. Структура розробленого інерціального вимірювального модуля Головною частиною розроблювальної системи орієнтації є інерціальний вимірювальний модуль. В попередніх підрозділах описано процес розробки принципової електричної схеми та трасування друкованої плати. ІВМ буде використовуватися для експериментальних досліджень характеристик реальних датчиків (встановлених на ньому), а також для перевірки обчислювальних алгоритмів курсовертикалі на реальних сигналах.

З метою підвищення надійності та зменшення розмірів пристрою, обчислювальне ядро, блок чутливих елементів та супроводжуюча периферія були розміщені на одній платі.

Рис. 3.4. Зовнішній вигляд розробленого ІВМ

Макет ІВМ являє собою блок чутливих елементів до складу якого входить трьохвісний акселерометр з трьохвісним гіроскопом (MPU-6050 компанії InvenSense Inc.) та трьохвісний магніторезистивний датчик (HMC5883L Honeywell International, Inc.). Датчик MPU-6050 має цифровий вихідний сигнал розрядністю в 16-біт. Акселерометри вимірюють уявне прискорення вздовж трьох перпендикулярних осей з діапазоном вимірювання ±2g, а трьохвісний гіроскоп вимірює кутову швидкість обертання з діапазоном ±150°/с. Магніторезистивний датчик HMC5883L (трьохвісний) характеризується високою чутливістю, а цифровий вихідний сигнал має 12-бітну розрядність. Обробка вихідних сигналів, фільтрація та інші інтерфейсні функції реалізовані на мікроконтролері ATMEGA328P компанії ATMEL. Зчитування даних здійснюється бездротовим шляхом або через апаратний UART-інтерфейс мікроконтролера. Структурна схема ІВМ показана на рис. 3.5.

Рис. 3.5. Структурна схема розробленого ІВМ

Бездротовий інтерфейс забезпечується Bluetooth-передатчиком HC-06 ревізії 2.0 + EDR (Enhaced Data Rate). Він є більш вдосконаленим, порівняно із старими версіями модулів, а також абсолютно сумісним із ними. Також слід відмітити його низьку вартість та можливість контактувати із декількома пристроями (у нашому випадку із приймачами).

Серед таких передатчиків було обрано найбільш розповсюджений та відомий модуль HC-05. Він являє собою плату розміром 2.7x1.4 см, з 34 контактами із кроком 1.5 мм між ними, що розташовані по периметру плати. На одному з торців розміщується антена, що виконана у вигляді мідної доріжки та нанесена на поверхні.

На платі розташований чіп BC417 від компанії Cambridge Silicon Radio, який забезпечує апаратну підтримку стека Bluetooth 2.0 + EDR, а також флеш-пам'ять ES29LV800DB-70WGI від Excel Semiconductor на 8 Мбіт (1 МБ), що зберігає програмне забезпечення і налаштування.

Рис. 3.6. Зовнішній вигляд Bluetooth-передатчика HC-06

3.1.4. Опис макету системи орієнтації Роблена система орієнтації, в першу чергу, орієнтована для подальшого інтегрування її в комплексну навігаційну систему морських судів малої водотоннажності. Таким чином, корпус системи має відповідати певному класу захисту електронних приладів згідно стандартів IP та NEMA.



Pages:     | 1 |   ...   | 4 | 5 || 7 | 8 |   ...   | 14 |
Похожие работы:

«УДК 657.446:631.11 ББК Коваль Наталія Іванівна к.е.н, доцент кафедри обліку та аналізу Вінницький національний аграрний університет Нечепуренко Алла Пилипівна Вінницький національний аграрний університет ОБЛІК ФІКСОВАНОГО СІЛЬСЬКОГОСПОДАРСЬКОГО ПОДАТКУ У ФЕРМЕРСЬКИХ ГОСПОДАРСТВАХ Анотація: В статті проаналізовано загальні концепції оподаткування фермерських господарств в Україні. Розглянуто механізм стягнення фіксованого сільськогосподарського податку з фермерських господарств та процедуру його...»

«ДЕРЖАВНИЙ ВИЩИЙ НАВЧАЛЬНИЙ ЗАКЛАД «УКРАЇНСЬКА АКАДЕМІЯ БАНКІВСЬКОЇ СПРАВИ НАЦІОНАЛЬНОГО БАНКУ УКРАЇНИ» Кафедра банківської справи КУРСОВА РОБОТА з дисципліни “Фінансовий менеджмент в банку” на тему: “Антикризове управління банком” Виконав: студент V курсу групи МБС–21 денної форми навчання Глядчишин І. С. Перевірив: доцент Криклій О.А. Суми – 2012 ЗМІСТ ВСТУП.. 3 РОЗДІЛ 1 ТЕОРЕТИЧНІ ОСНОВИ АНТИКРИЗОВОГО УПРАВЛІННЯ БАНКОМ.. 5 1.1 Сутність антикризового управління банком. 5 1.2 Фактори...»

«УДК 004.021 А.В. Катренко, І.В. Савка Національний університет “Львівська політехніка”, кафедра інформаційних систем та мереж МЕХАНІЗМИ КООРДИНАЦІЇ У СКЛАДНИХ ІЄРАРХІЧНИХ СИСТЕМАХ © Катренко А.В., Савка І.В., 2008 Розглянуто проблеми координації у багаторівневих ієрархічних системах. Проаналізовано механізми координації та особливості їх застосування. Проведено загальний огляд механізмів та процедур координації. Сформульовано задачу координації, проаналізовано та математично формалізовано...»

«УДК 661.832 (088.8) Гнатишак І.А., Юрим М.Ф., канд. техн. наук, доцент, (Львівський державний університет безпеки життєдіяльності) ВПЛИВ КОНСТРУКЦІЙ МОДЕРНІЗОВАНОГО РОТОРНО-ПУЛЬСАЦІЙНОГО АПАРАТА НА РОЗЧИНЕННЯ ГЛИНИСТО-СОЛЕВИХ ШЛАМІВ У статті розглянуто особливість впливу модернізованого роторно-пульсаційного апарата на результати інтенсифікації розчинення екранованих частинок полімінеральних руд в глинистих солевих шламах за рахунок механічного і гідравлічного руйнування їх глинистих оболонок....»

«Випуск 173. Том 185 УДК 577.175.6+591.48:599.23:615.849.5 Атаманюк Н. П., Дерев’янко Л. П., Талько В. В., Яніна А. М., Родіонова Н. К., Фролова Н. О., Михайлова С. С. РАДІАЦІЙНО-ІНДУКОВАНІ ГОРМОНАЛЬНІ ЗМІНИ В ГІПОФІЗАРНО-ГОНАДНІЙ СИСТЕМІ САМОК ЩУРІВ ЗА РІЗНИХ ТИПІВ ОПРОМІНЕННЯ Досліджували вплив одноразового тотального рентгенівського опромінення, одноразового та фракціонованого опромінення голови самок щурів у дозі 6,0 Гр на концентрацію гормонів (фолікулостимулюючого – ФСГ, лютеїнізуючого –...»

«УДК 620.187:620.1 Вплив вмісту NiO на механічні та каталітичні властивості аноду керамічної паливної комірки Є. М. Бродніковський, М. М. Бричевський, Б. Д. Василів*, В. І. Чедрик**, Є. Г. Прищепа, О. Д. Васильєв, А. В. Самелюк * Фізико-механічний інститут ім. Г. В. Карпенко НАН України, м. Львів ** Інститут фізичної хімії ім. Л. В. Писаржевського НАН України, м. Київ Встановлено, що при збільшенні вмісту NiO міцність невідновлених (NiOScCeSZ) та відновлених (NiScCeSZ) анодів зменшується....»

«УДК 005.53: 519.876.5 І.Є. Драч, Н.С. Рулікова, канд.техн. наук, доцент (Національна металургійна академія України) РОЗРАХУНОК ІНТЕГРАЛЬНОГО ПОКАЗНИКА ПОРТФЕЛЯ НАУКОВИХ ПРОЕКТІВ ВИЩОГО НАВЧАЛЬНОГО ЗАКЛАДУ Розроблено математичний апарат для розрахунку інтегрального показника портфеля наукових проектів в рамках системно-ціннісного підходу до механізму його формування. Представлено розподіл вхідних показників за функціональними гілками дерева показників портфеля наукових проектів ВНЗ. Розглянуто...»

«ISSN 1813-6796 ВІСНИК КНУТД 2012 №6 Матеріалознавство, легка та текстильна промисловість УДК 677.025 О. П. КИЗИМЧУК, М. С. ЯРЕМЕНКО Київський національний університет технологій та дизайну МЕХАНІЧНІ ВЛАСТИВОСТІ ОСНОВОВ’ЯЗАНОГО ТРИКОТАЖУ З ВИСОКОРОЗТЯЖНИМ ПОВЗДОВЖНІМ УТОКОМ В статті представлено результати дослідження деформації основов'язаного трикотажу утоково-філейного переплетення, який утворено чергуванням рядів трико та ланцюжка в рапорті і в якому утокова нитка розташовується в структурі...»

«ТЕПЛОТА ЕНЕРГОПОСТАЧАННЯ УДК 685.513.685 IDENTIFICATION OF THE PARAMETERS OF ELECTRO-MECHANICAL SYSTEM MODEL BASED ON GENETIC ALGORITHMS S. Baluta, L. Kopulova, J. Klymenko National University of Food Technologies Key words: ABSTRACT Two-mass mechanical model The article presents a method of identification based on genetic Electro mechanical systems algorithms, the mechanical parameters and their optimization Genetic algorithms for a two-mass electromechanical system. An algorithm for the...»

«УДК 35:341.233.1+351.82 А. В. ХМЕЛЬКОВ ВЕКТОРИ МОДЕРНІЗАЦІЇ СИСТЕМИ ДЕРЖАВНОГО ФІНАНСОВОГО КОНТРОЛЮ Запропоновано дослідження векторів модернізації системи державного фінансового контролю. Обґрунтована необхідність удосконалення діючого нормативно-правового механізму державного фінансового контролю в Україні. A study of vectors modernization of public financial control. The necessity of improving the existing legal mechanisms of state financial control in Ukraine. Велику суспільну значущість...»




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы


 
2013 www.uk.x-pdf.ru - «Безкоштовна електронна бібліотека»