WWW.UK.X-PDF.RU

БЕЗКОШТОВНА ЕЛЕКТРОННА БІБЛІОТЕКА - Книги, видання, автореферати

 
<< HOME
CONTACTS




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы

Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы
Pages:     | 1 |   ...   | 3 | 4 || 6 | 7 |   ...   | 14 |

«РЕФЕРАТ Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, переліку 50 найменувань, 5 додатків. Загальний об’єм дисертації становить 143 сторінки, з них 112 ...»

-- [ Страница 5 ] --

Курс, який визначається відносно магнітного меридіану також називають магнітним. При вирішенні задачі навігації, необхідно також робити поправку на кут магнітного схилення (різницю між магнітним і істинним курсом), що вимагає інформації про поточне географічне місцеположення об’єкта. Карта магнітного схилення існує у вигляді бази даних, яка з кожним роком оновлюється. Якщо розрахувати магнітне схилення для всієї Землі, то можна отримати карту магнітного схилення (рис. 2.2). Курс, який визначається відносно магнітного меридіану також називають магнітним. При вирішенні задачі навігації, необхідно також робити поправку на кут магнітного схилення (різницю між магнітним і істинним курсом), що вимагає інформації про поточне географічне місцеположення об’єкта. Карта магнітного схилення існує у вигляді бази даних, яка з кожним роком оновлюється. Якщо розрахувати магнітне схилення для всієї Землі, то можна отримати карту магнітного схилення (рис. 2.2).

Рис. 2.2. Карта магнітного схилення станом на 2015р.

Для представлення орієнтації ІВМ необхідно вирішити задачу параметризації кутового положення абсолютно твердого тіла. Ця задача полягає у задані орієнтації рухомого супроводжуючого тригранника зв’язаної СК відносно нерухомого тригранника базової СК за допомогою деякої кількості числових параметрів. Існують різні способи представлення орієнтації. Найбільш розповсюджуваними серед них є матриця направляючих косинусів, кути Ейлера та параметри Родріга-Гамільтона (кватерніони). Кожен з цих способів має свої переваги та недоліки, котрі розглянуті далі. Більш докладне описання можна знайти в огляді [58].

2.2.1. Матриця направляючих косинусів Матрицею направляючих косинусів або матрицею орієнтації, називається матриця розмірністю 33, яка дозволяє визначити перетворення координат з однієї СК в іншу.

!! !" !" = !" !! !".

!" !" !!

У випадку представлення орієнтації в авіаційних системах і космічних, зазвичай мається на увазі перетворення із базової СК в зв’язану. Вектор, який заданий координатами базової СК Oxyz, може бути перетворений у вектор, заданий координатами зв’язаної СК O шляхом помноження на матрицю направляючих косинусів зліва:

=.

Також цей вираз можна представити у вигляді таблиці:

–  –  –

Елементи aij являються косинусами кутів між відповідними осями двох систем координат Oxyz та O.

Матрицю зворотного перетворення також легко отримати шляхом транспонування матриці A. Матриця направляючих косинусів являється ортогональною, що означає, що транспонована матриця також є зворотною:

!! = !.

Представлення орієнтації за допомогою матриці направляючих косинусів зручно завдяки простоті перетворення координат із одної системи координат в іншу. Такий метод користувався популярність раніше при використанні більш ранніх систем орієнтацій. Більш докладний огляд роботи, в якій розглянуто опис безплатформової системи орієнтації через матрицю направляючих косинусів дано в навчальному посібнику [59]. Однак, при представленні трьох ступенів вільності набором із дев’яти параметрів, котрим являється матриця направляючих косинусів, необхідно введення шести рівнянь зв’язку, для підтримання ортогональності матриці, яка втрачається внаслідок обчислювальних похибок. Існують різні методи вирішення цієї проблеми, але в будь якому випадку, оптимальна ортогоналізація являється обчислювально витратною.

2.2.2. Кути Ейлера Найбільш поширеною формою кінематичних рівнянь є така, в якій вони подані через кути Ейлера послідовних поворотів.

Оскільки подання повороту через кути послідовних поворотів не є єдиним, форма кінематичних рівнянь у цьому випадку також не є єдиною і визначається цією послідовністю поворотів. З огляду на те, що кутове положення рухомого об’єкта зазвичай визначають послідовністю кутів Крилова. Далі розглядатимемо послідовність, наведену на рис. 2.3.

Рис. 2.3. Послідовність поворотів Крилова

Перетворення координат із однієї системи координат в іншу може бути також представлено кутами Ейлера, які визначать три повороти системи, які і дозволяють привести будь яке положення системи до поточного. Так, наприклад, перетворення із базової СК у зв’язану може бути описано послідовністю поворотів:

1. Поворот на кут навколо осі Zв базової СК;

2. Поворот на кут навколо нової осі Y;

3. Поворот на кут навколо нової осі X.

Кути, і називаються кутами Ейлера або стосовно задач орієнтації і навігації, кутами крену, тангажу і курсу відповідно. Завдяки не комутативності поворотів, крім величин кутів необхідно також визначати порядок поворотів, зазвичай це,,.

Повороти які відповідають кутам Ейлера, можуть бути виражені у вигляді матриці направляючих косинусів:

–  –  –

У випадку малих кутів косинус кута прагне набути значення одиниці, а синус кута прагне набути значення свого аргументу і матриці направляючих косинусів (2.4) при відкиданні добутків кутів, які також будуть малі, тоді вона може бути записана як:

1 = !!.

де [ ]T, а [] позначає матрицю векторного множення:

0 ! !

! 0 !.

! ! 0

–  –  –

використовувати таке представлення орієнтації можна тільки в обмеженому діапазону кута або виключати некоректну ситуацію застосовуючи для цього допоміжні алгоритми. Крім цього, використання кутів Ейлера вимагає значних обчислювальних затрат, які зв’язані з обчисленням тригонометричних функцій.

2.2.3. Кватерніони Проблему виродження та математичну складність рівнянь, яка присутня у рівняннях руху Ейлера і Пуассона, можна частково вирішити перейшовши до способу опису кінематики рухомого об’єкта у просторі використання кватерніонів поворотів.

Кватерніоном називають гіперкомплексне число із трьома уявними одиницями. У загальному випадку воно має вигляд:

= ! + ! + ! + !.

де q0, q1, q2, q3 – деякі дійсні числа, а i, j, k – уявні одиниці.

–  –  –

! = !! (2.5) є кватерніоном, норма і скалярна частина якого збігається з нормою і скалярною частиною кватерніона A, а векторна частина утворюється поворотом векторної частини кватерніона A по конусу навколо осі напрямку кватерніона Q на подвійний кут кватерніона Q.

Операція (2.5) змінює лише векторну частину кватерніону, тому її можна розглядати як операцію перетворення вектора x у вектор x згідно виразу:

! = !!. (2.6) Це перетворення є обертанням навколо деякої осі, причому перетворення у вигляді (2.6) одразу визначає вісь цього обертання.

Щоб подати поворот системи відліку навколо деякої осі на кут, досить у перетворенні (2.6) узяти як перетворюючій кватерніон Q нормований кватерніон із кутом кватерніону, що дорівнює половині кута :

, де є одиничним вектором напрямку, навколо якого здійснюється поворот на кут. Наприклад, для опису повороту від початкової системи відліку S можна під розуміти вектор-кватерніон вигляду:

–  –  –

де !" – одиничний вектор осі, поворот навколо якої системи відліку S на кут переводить її у систему P.

Кінематичне рівняння у кватерніонах, яке визначає швидкість змінювання компонентів кватерніона повороту тіла через його кутову швидкість [62]:

!" 1 !" !".

Перевагою застосування кватерніонів для опису орієнтації є лінійність кінематичної моделі, відсутність особливих орієнтацій, як у випадку з кутами Ейлера, високої обчислювальної стабільності за рахунок єдиному рівнянню зв’язку !" ° !" = 1.

Завдяки своїм перевагам, кватерніони обрані у якості основного способу представлення орієнтації інерціального вимірювального модуля.

2.3. Алгоритм фільтрації Себастьяна Мажвика 2.3.1. Орієнтація об’єкта на основі вимірювань кутової швидкості Трьохвісний гіроскоп вимірює кутові швидкості x, y, z відносно осей x, у і z системи координат, що зв’язана з платформою блоку чутливих (2.8), то

–  –  –

!

! ]. (2.8) !!

!

! =. (2.9) !!

–  –  –

2.3.2. Орієнтація об’єкта на основі векторних вимірювань Із-за руху основи, акселерометр вимірює не тільки величину та напрямок гравітаційного поля Землі, а й власні прискорення платформи. Крім того, трьохвісний магнітометр, також вимірює не лише магнітне поле Землі, а й локальні магнітні збурення. В контексті навігаційного фільтра, акселерометр вимірює лише прискорення вільного падіння, а магнітометр – магнітне поле Землі.


Купить саженцы и черенки винограда

Более 140 сортов столового винограда.


Якщо напрямки земних полів відомі в географічній системі координат (що пов’язана з Землею), то вимірювання напрямків полів в системі координат, що пов’язана з датчиками дозволить визначити орієнтацію зв’язаної системи координат відносно земної. Для будь-якого одного вимірювання не буде єдиного рішення для орієнтації датчиків. Навпаки, буде нескінчена кількість рішень, що показують всі ті орієнтації, які досягаються

–  –  –

Існує велика кількість оптимізаційних алгоритмів, але градієнтний метод – один з найпростіших в плані обчислення та реалізації. Рівняння (2.17) описує градієнтний метод для n ітерацій, результатом яких є оцінка !

! !!!, орієнтації що основана на початковій передбачуваній орієнтації та розмірі кроку. Вираз (2.18) визначає градієнт області рішень, яка визначається цільовою функцією і його якобіаном; також градієнт (2.19) і якобіан (2.20) можна представити у вигляді матриць-стовпців.

–  –  –

Земне магнітне поле може бути представлено в вигляді двох компонентів по двом осям (вертикальній та горизонтальній). Це показано в рівняннях (2.26) і (2.27).

–  –  –

! в момент часу t. Форма обирається у відповідності до використаних датчиків, яка наведена у виразі (2.31). Індекс означає, що орієнтація розрахована за допомогою градієнтного методу.

–  –  –

Значення ! у виразі (2.35) також спрощується як і коефіцієнт становлячись малим. Виходячи з цього, рівняння можна переписати виразом (2.37) прийнявши ! 0.

–  –  –

Підставляючи рівняння (2.10), (2.36) і (2.37) у рівняння (2.33) отримаємо вираз (2.38). Слід зазначити, що у виразі (2.38) ! підставляється так, як і у виразі (2.36) і дорівнює нулю.

–  –  –

2.3.4. Компенсація магнітних спотворень Вимірювання магнітного поля Землі може спотворюватися наявністю феромагнітних мас поряд з магнітометром. Дослідження впливу магнітних спотворень на продуктивність (якість) датчиків показало, що джерело живлення, металічна фурнітура та інше можуть бути джерелами суттєвих похибок (2.10), (2.38). Джерела спотворень, зафіксовані в СК, що пов’язана з об’єктом, такі як тверде залізо, можуть бути скомпенсовані за допомогою процесу калібрування (2.39), (2.40), (2.41), (2.42). Джерела спотворень в географічній СК, такі як м’яке залізо, створює похибки у вимірюванні напрямку магнітного поля Землі. Похибки, що викликані магнітним схиленням не можуть бути скорегованими без додаткової інформації про місцезнаходження об’єкта. Похибки, що викликані нахилом основи в горизонтальній площині можуть бути скореговані за допомогою акселерометра.

Виміряний напрямок магнітного поля Землі в земній СК за одиницю !, може бути представлений у вигляді нормалізованих вимірювань !

!, магнітометра провернутих на розрахований фільтром кватерніон !

! !"#,!!! (2.42). Вектор, що описує напрямок магнітного поля, не !

!



Pages:     | 1 |   ...   | 3 | 4 || 6 | 7 |   ...   | 14 |
Похожие работы:

«Використання ADOBE INDESIGN CS4 ® ® Авторські права © 2008 належать компанії Adobe Systems Incorporated і її ліцензіарам. Усі права захищені. Авторські права Використання Adobe® InDesign® CS4 для Windows® та Mac OS Якщо цей посібник розповсюджується разом із програмою, що містить угоду з кінцевим користувачем, цей посібник, а також програма, описана в ньому, постачається за ліцензією і може використовуватися і копіюватися лише у відповідності до умов ліцензії. Якщо тільки не дозволено за іншою...»

«ESET SMART SECURITY Посібник користувача (для продуктів версії 8.0 і вище) Microsoft Windows 8.1 / 8 / 7 / Vista / XP / Home Server 2003 / Home Server 2011 Натисніть тут, щоб завантажити найновішу версію цього документа ESET SMART SECURITY ESET, spol. s r. o., ESET Smart Security розроблено компанією ESET, spol. s r. o. Докладніше див. на веб-сайті www.eset.ua. Усі права захищено. Забороняється відтворювати, зберігати в інформаційно-пошуковій системі або передавати в будь-якій формі та...»

«УДК 658.3 Крапівіна Г.О., к.держ.упр.,доц., Донецький інститут ринку та соціальної політики, зав. кафедри організації туризму РОЗПОДІЛЕНІ І ПАРАЛЕЛЬНІ БАЗИ ДАНИХ ВОЛОНТЕРСТВА У статті представлено розподілені і паралельні бази даних інформаційноаналітичного забезпечення соціально-трудових відносин ринка праці волонтерства, вилучено їх відмінні риси і визначено подібні ознаки. Ключові слова: соціально-трудові відносини, бази даних, ринок праці, волонтерство, фрагментація, реплікація. Постановка...»

«Світлана ЛИЧАНА магістрант Національної академії прокуратури України Svetlal@i.ua УДК 343.163 ПІДТРИМАННЯ ПРОКУРОРОМ ДЕРЖАВНОГО ОБВИНУВАЧЕННЯ ЩОДО НЕПОВНОЛІТНІХ: КОМПАРАТИВІСТСЬКИЙ АСПЕКТ Проаналізовано світовий досвід підтримання державного обвинувачення щодо неповнолітніх. Зроблено висновок про необхідність врахування Україною позитивного досвіду зарубіжних країн, а також виокремлено заходи щодо посилення ефективності підтримання прокурором державного обвинувачення стосовно неповнолітніх в...»

«.вільнапідприємств для широкого представлення своєї продукції на ринку видають різні буклети та книги-каталоги. Але Багато робота з електронними каталогами запчастин. Електронний каталог. повнокольорові друковані видання крім своїх достоїнств володіють і масою недоліків:Розробка та друк такого каталогу коштує дорого. електронний каталог запчастин наcase255 Електронний каталог Наукової бібліотеки. Електронний каталог. Херсонська обласна універсальна. Каталог запчастин до CHERY EASTAR АвтоКитай...»

«Технологии органических и неорганических веществ и экология УДК 504.064.4 Описана методика дослідження геомеханічеських процесів в соляній камері при закладці твердих відходів содового виробДОСЛІДЖЕННЯ ництва шляхом математичного моделювання. Завдяки отриманій моделі, можна ГЕОМЕХАНІЧНИХ прогнозувати зсуви без закладки і з проведенням закладних робіт в підземні порожПРОЦЕСІВ, ЩО нини Ключові слова: геомеханічеськие процеВІДБУВАЮТЬСЯ си, соляна камера, відходи содового виробництва НАВКОЛО...»

«ІНСТИТУТ ПРИКЛАДНОЇ ФІЗИКИ НАН УКРАЇНИ На правах рукопису Бугай Олександр Миколайович УДК 543.422 МОДЕЛЮВАННЯ ПРОЦЕСІВ ЕЛЕКТРОТЕРМІЧНОЇ АТОМІЗАЦІЇ В АТОМНО-АБСОРБЦІЙНОМУ СПЕКТРОМЕТРІ: КІНЕТИЧНА МОДЕЛЬ З ДВОМА НЕЗАЛЕЖНИМИ ДЖЕРЕЛАМИ 01.04.01 – фізика приладів, елементів і систем Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата фізико-математичних наук Науковий керівник: Рогульський Юрій Володимирович к. ф.-м. н. Суми – 2006 ЗМІСТ ВСТУП РОЗДІЛ 1 ПРОЦЕСИ В ЕЛЕКТРОТЕРМІЧНІЙ АТОМНОАБСОРБЦІЙНІЙ...»

«126 ISSN 0132-1471. Опір матеріалів і теорія споруд. 2013. № 91 УДК 539.3 В.А. Баженов, д-р техн. наук І.І. Солодей, д-р техн. наук М.О. Вабіщевич, канд. техн. наук А.О. Ярош ДОСЛІДЖЕННЯ ДИНАМІЧНОГО ДЕФОРМУВАННЯ ДЕМПФЕРНОГО ПРИСТРОЮ З ПОЗДОВЖНЬОЮ ТРІЩИНОЮ НА ОСНОВІ НМСЕ Досліджено особливості динамічного деформування демпферного пристрою з поздовжньою тріщиною при її апроксимації спеціальними скінченими елементами та застосуванням методик обчислення динамічних параметрів механіки руйнування на...»

«ЦИТАЛОПРАМ Група/призначення: антидепресанти, селективні інгібітори зворотного захоплення серотоніну (СІЗЗС). Покази до призначення: великі депресивні епізоди, панічні розлади з або без агорафобії (страх відкритого простору та натовпу). Селективні інгібітори зворотного захоплення серотоніну — сучасні антидепресанти третього покоління, що відрізняються ефективністю і мінімумом можливих побічних ефектів. Тривалість курсу лікування становить щонайменше шість місяців — саме стільки часу потрібно в...»

«УДК 621.86: 62-833: 614.847.15 В.М. Оксентюк1, канд. техн. наук, А.П. Кушнір, канд. техн. наук, доцент, І.П. Кравець2, канд. техн. наук, доцент ( Національний університет “Львівська політехніка” СКБ електромеханічних систем) (2Львівський державний університет безпеки життєдіяльності) КОМП’ЮТЕРНЕ МОДЕЛЮВАННЯ ВЕНТИЛЬНОГО ВИКОНАВЧОГО ДВИГУНА ДЛЯ МЕХАНІЗМУ ПОВОРОТУ ПЛАТФОРМИ ПОЖЕЖНОГО АВТОПІДЙОМНИКА Відсутність редуктора в механізмі повороту платформи пожежного автопідйомника дає змогу значно...»




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы


 
2013 www.uk.x-pdf.ru - «Безкоштовна електронна бібліотека»