WWW.UK.X-PDF.RU

БЕЗКОШТОВНА ЕЛЕКТРОННА БІБЛІОТЕКА - Книги, видання, автореферати

 
<< HOME
CONTACTS




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы

Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы
Pages:     | 1 |   ...   | 2 | 3 || 5 | 6 |   ...   | 14 |

«РЕФЕРАТ Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, переліку 50 найменувань, 5 додатків. Загальний об’єм дисертації становить 143 сторінки, з них 112 ...»

-- [ Страница 4 ] --

Інформаційна надійність [27] БІНС відображає її спроможність безупинно підтримувати необхідні тактико-технічні характеристики незалежно від умов функціонування. Можливі рішення даного завдання пов’язані з виявленням збійних (аномальних) сигналів, виключенням їх з обробки та відновленням працездатності БІНС шляхом інформаційного зв’язку. Слідуючи роботам [28, 29], збій тут розглядається як проміжок між працездатним і непрацездатним станом, що характеризується сукупністю відповідних інформативних ознак, що дозволяють фіксувати цей стан.

Сучасний стан теорії контролю [30, 31] характеризується широким застосуванням методів оптимальної Калмановскої фільтрації. Відомо [5], що системи оцінювання Калмановскої структури включають контури прогнозу параметрів стану та їх корекції на основі обробки спостережень. Реалізація контуру прогнозу передбачає наявність моделей зміни вихідних сигналів ЧЕ між сеансами формування спостережень. Такі моделі можуть будуватися в режимі реального часу за допомогою прогнозуючих поліноміальних фільтрів по вибірці відліків сигналів ЧЕ. Враховуючи зв’язок і властивості поліномів Чебишева, представляється можливим, на етапі прогнозу, виконувати також попередню фільтрацію шумів. Контроль реального сигналу ЧЕ, а також корекція його прогнозного значення та оцінка інструментальних дрейфів реалізується на основі обробки спостережень.

У ролі спостережень пропонується використовувати зв’язок між прогнозним і реальним сигналами ЧЕ, а також відповідні інваріанти.

Інваріантами можуть бути апріорно відомі фізичні величини. В процесі початкової виставки БІНС інваріантом є, наприклад, приріст кута повороту ІМ в інерціальному просторі, у робочому режимі – приріст вихідного сигналу ЧЕ відповідного порядку. При такій постановці завдання обробки сигналів ЧЕ представляється можливим реалізовувати процедури прогнозуючого контролю інерційних вимірювальних блоків по комбінованому критерію згоди [22, 23].

Також, існує розширений фільтр Калмана, що є варіацією фільтра Калмана, призначеної для використання моделі з нелінійними рівняннями, став стандартним елементом для систем, які використовують датчики різної природи. Опис підходів, які застосовуються при моделюванні кінематики обертального руху за допомогою розширеного фільтра наведено в роботі [34].

Також використовують так званий квазіоптимальний алгоритм «сигматочковий» фільтр Калмана, який має відомі переваги в порівнянні з широко відомим алгоритмом розширеного фільтру [35]. Більш докладно про нього можна знайти в роботах [36, 37]. В роботі [38] описуються особливості застосування сигма-точкового фільтра Калмана відносно завдань орієнтації.

Створення ІВМ, які використовують в своїй конструкції мікромеханічні датчики спричинило до розвитку методів вирішення завдань орієнтації та навігації для нових областей застосування, таких як: безпілотні літальні апарати [25, 39] і мобільні роботи [40]. Зазвичай, використання вимірювань акселерометрів використовують для уточнення орієнтації відносно земного тяжіння. Але у випадку об’єкту, який здійснює рух виникає проблема відділення складової земного тяжіння від інших прискорень. Для вирішення такої проблеми в деяких дослідженнях пропонується адаптація матриці коваріації шуму вимірювань у фільтрі Калмана в залежності від наявності лінійних прискорень [41, 43].

Іншим розповсюдженим джерелом корекції інформації є магніточутливі датчики, які вимірюють магнітне поле Землі. Вони достатньо прості в використанні та мають низьку ціну, та перевагою перед акселерометрами є те, що їх показання не залежать від прискорень. До недоліків використання такого методу вимірювання слід віднести неоднорідність магнітного поля Землі, яку потрібно враховувати при вирішенні задачі навігації, це можна зробити за допомогою використання моделі магнітного поля Землі [29]. Більш складною задачею є усунення спотворень магнітного поля за рахунок магнітного матеріалу, а також струмопровідних елементів, які будуть оточувати ІВМ при використанні його з іншими приладами. Таких недоліків можливо позбавитись тільки частково за рахунок калібрування.

Також, слід зазначити, що для визначення орієнтації на етапі початкової виставки необхідно одночасно отримувати інформацію з двох не колінеарних векторних величин. В ІНС на базі традиційних гіроскопів та акселерометрів використовують земне тяжіння та обертання Землі.

Мікромеханічні гіроскопи не мають достатньої чутливості для орієнтації відносно обертання Землі, саме тому майже у всіх роботах, які присвячені ІНС для цієї цілі використовуються магнітометри.

Головним недоліком попередніх робіт є відсутність систематичного підходу к врахуванню індивідуальних характеристик датчиків в подальшому.

1.4. Мета і завдання дисертаційної роботи Мета дисертаційної роботи полягає в розробці системи орієнтації та її калібруванні, а також в дослідженні стохастичних похибок датчиків та впровадженні алгоритму Себастьяна Мажвика для визначення кутового положення, що дозволить збільшити точність системи.

Досягнення мети передбачає вирішення таких задач:

– Аналіз сучасного стану методів підвищення точності ІВМ шляхом впровадження алгоритмів фільтрації;

– Вибір параметрів для представлення орієнтації об’єкта відносно опорної системи координат.

Розрахунок параметрів чутливих елементів шляхом їх калібрування;

Визначення стохастичних параметрів мікромеханічних датчиків.

Застосування алгоритму Себастьяна Мажвика для визначення орієнтації об’єкта на основі вихідних сигналів ІВМ.

Експериментальне підтвердження отриманих результатів.

РОЗДІЛ II. ДОСЛІДЖЕННЯ ДЖЕРЕЛ ПЕРВИННОЇ

ІНФОРМАЦІЇ ТА ШЛЯХИ ПІДВИЩЕННЯ ТОЧНОСТІ

ІНЕРЦІАЛЬНОГО ВИМІРЮВАЛЬНОГО МОДУЛЯ

2.1. Визначення стохастичних параметрів системи орієнтації При описі математичної моделі інерціальної системи, зазвичай враховують кутову швидкість дрейфу гіроскопа та похибки масштабного коефіцієнту гіроскопа, зсув нульового сигналу та похибку масштабного коефіцієнту в акселерометрах [46]. Набагато рідше враховують не лінійності їх статичних характеристик, та ще рідше асиметрію. Менш за все розкриті питання врахування шумових компонентів [47, 48] вихідного сигналу в датчиках. Зазвичай, як правило, використовують «білий» шум [49, 50], чи корельований Марковський процес [50, 51], які досить рідко можуть відобразити реальну картинку шуму який присутній у вихідному сигналі.

Для опису параметрів вихідного сигналу чутливих елементів, часто використовують статичну оцінку, таку як середньоквадратичне відхилення (СКВ). Вона як раз і дозволяє оцінити раніше згадуваний «білий» шум або корельований Марковський процес.

Останнім часом для визначення складових шуму, частіше всього використовується метод варіацій (дисперсій) Аллана. Цей метод подібний до класичної вибіркової дисперсії, однак в цьому випадку обчислюються не дисперсії відхилень центрованого випадкового процесу, а різниці сусідніх відхилень [52].

Метод дисперсії Аллана був спочатку розроблений для оцінки похибок еталонів частоти, а пізніше знайшов активне застосування також для оцінки і специфікації інерціальний чутливих елементів. Рекомендації щодо застосування цього методу аналізу наводиться в стандарті IEEE Std. 647– 2006 [30].

Нехай в результаті тесту, ми маємо початковий масив з N вимірювань кутової швидкості (t), цей масив розбивається на = груп, де M – розмір групи послідовних вимірювань. Для кожної групи визначається середнє значення:

!

.

!!! !!!

!!!

–  –  –

!

.

! = 2( 1) !!!

Фактично параметр також може розглядатися як період осереднення даних в групі розміром М.

Дисперсія Аллана одночасно має зв'язок зі спектральною щільністю потужності ! (), що є класичною характеристикою випадкового процесу в частотній області:

!"#! (!"#) !

!

! = 4 ! () (!"#)! (2.1) !

–  –  –

Ділянки, що відповідають прямим з різним нахилом, дозволяють робити висновки щодо існування того, чи іншого шумового параметра [57].

Варіації Аллана дозволяють відокремити наступні шумові компоненти:

– квазідетерміноване зміщення нульового сигналу (тренд), позначається R;

– випадкове блукання по швидкості (для гіроскопа) або по прискоренню (для акселерометра), позначається K;


Купить саженцы и черенки винограда

Более 140 сортов столового винограда.


– нестабільність зміщення нуля (фликкер-шум), позначається B;

– Випадкове блукання кута (випадковий дрейф гіроскопа) або швидкості для акселерометра (білий шум), позначається N;

– Шум квантування вихідного сигналу, позначається Q.

–  –  –

+1 +1/2 0 -1/2 -1 Вказані параметри шуму дозволяють доволі точно описати шумові процеси, які виникають у вихідному сигналі не надто заглиблюючись у природу їх виникнення, так як це доволі складна задача. Для того, щоб при математичному моделюванні врахувати шумові параметри, достатньо мати записи вихідних сигналів датчиків чутливості та провести їх аналіз за допомогою апарату варіацій Аллана.

Виходячи з відомих для гіроскопів інерціальних вимірювачів основних фізичних причин виникнення шумових складових і відповідних конкретних !

виразів для спектральної щільності, вираз для варіації Аллана ! можна апроксимувати наступним чином:

!

!! ! ! ! !

!

+ ! + ! 2 + ! + !

! = (2.2) !!

! ! ! !

–  –  –

Підстановка (2.2) в (2.1) та подальше інтегрування дають:

!! !

! = (2.3) !!

–  –  –

Випадкове блукання кута (N). Відповідна спектральна щільність шуму:

! = !

Підставивши (2.3) в (2.1) та інтегрувавши, отримаємо:

–  –  –

( ) = На графіку цей шум визначається як значення дотичної з нахилом +1/2, величина коефіцієнту визначаться при = 3.

Метод аналізу шумів, який наведений вище, застосовують для гіроскопів, але в такому ж випадку його можна застосовувати і для акселерометрів [56].

Результати аналізу дисперсії Аллана, застосований для реальних датчиків, наведені в IV розділі.

2.2. Вибір параметрів для представлення орієнтації в інерціальному вимірювальному модулі Отримання параметрів орієнтації відбувається шляхом вирішення рівнянь орієнтації, названих також диференціальними рівняннями. Отримані параметри дозволяють характеризувати положення рухомого об’єкта відносно обраної системи координат. В нашому випадку базовою системою координат для орієнтації об’єкта на котрому встановлений ІВМ, буде система координат, яка зв’язана з Землею таким чином, що вісь лежить на перетині площини магнітного меридіану з площиною горизонту та направлена на північний магнітний полюс, вісь направлена вниз, вздовж дії сили земного тяжіння, а вісь доповнює системи координат до правої. Друга система координат зв’язана з чутливими осями ІВМ, які у ідеальному випадку повинні співпадати з осями об’єкта орієнтація якого визначається.



Pages:     | 1 |   ...   | 2 | 3 || 5 | 6 |   ...   | 14 |
Похожие работы:

«ЛІСІВНИЦТВО І АГРОЛІСОМЕЛІОРАЦІЯ Харків: УкрНДІЛГА, 2008. – Вип. 114 УДК 630*23 М. В. БУСЬКАНЮК* СТРАТЕГІЯ ПОВЕДІНКИ ВИДІВ РОСЛИН У ПРОЦЕСІ ЗАРОСТАННЯ ЗРУБІВ СМЕРЕКОВИХ ЛІСІВ Прикарпатський національний університет імені Василя Стефаника Проаналізовано динаміку відносного покриття видів рослин на зрубах смерекових лісів північно-східного макросхилу Українських Карпат. За подібною поведінкою види розділено на дві групи: види, які ростуть у лісових фітоценозах і зберігаються після вирубання та...»

«УДК 004.021 А.В. Катренко, І.В. Савка Національний університет “Львівська політехніка”, кафедра інформаційних систем та мереж МЕХАНІЗМИ КООРДИНАЦІЇ У СКЛАДНИХ ІЄРАРХІЧНИХ СИСТЕМАХ © Катренко А.В., Савка І.В., 2008 Розглянуто проблеми координації у багаторівневих ієрархічних системах. Проаналізовано механізми координації та особливості їх застосування. Проведено загальний огляд механізмів та процедур координації. Сформульовано задачу координації, проаналізовано та математично формалізовано...»

«КИЇВСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ ІМЕНІ ТАРАСА ШЕВЧЕНКА Сушко Тетяна Сергіївна УДК 539.3 дВОВИМІРНІ СТАТИЧНІ ТА СТАЦІОНАРНІ ХВИЛЬОВІ ПОЛЯ У кусково-однорідних П'ЄЗОКЕРАМІЧНИХ тілах 01.02.04 – механіка деформівного твердого тіла АВТОРЕФЕРАТ дисертації на здобуття наукового ступеня кандидата фізико-математичних наук Київ-2005 Дисертацією є рукопис. Робота виконана у Сумському державному університеті Міністерства освіти і науки України. Науковий керівник – доктор фізико-математичних наук,...»

«Посилання на статтю Шаров О.І. До формування структури бачення «траєкторії вищої освіти» україни в контексті проектно-орієнтованого суспільства / О.І. Шаров // Управління проектами та розвиток виробництва: Зб.наук.пр. Луганськ: вид-во СНУ ім. В.Даля, 2009. № (30). С. 70-78. УДК 005.8:37.014.5 О.І. Шаров ДО ФОРМУВАННЯ СТРУКТУРИ БАЧЕННЯ «ТРАЄКТОРІЇ ВИЩОЇ ОСВІТИ» УКРАЇНИ В КОНТЕКСТІ ПРОЕКТНООРІЄНТОВАНОГО СУСПІЛЬСТВА Запропоновано базис бачення майбутнього вищої освіти України з шести складових та...»

«АЛЬТЕРНАТИВНЫЕ ИСТОЧНИКИ ЭНЕРГИИ УДК 621.181.7 І. Ф. ЧЕРВОНИЙ, д-р техн. наук, академік Академії інженерних наук України Запорізька державна інженерна академія, м. Запоріжжя Ю. В. КУРІС, канд. техн. наук, член-кореспондент Академії інженерних наук України Інститут вугільних енерготехнологій НАН України, м. Київ ДОСЛІДЖЕННЯ ПРИСТРОЇВ ТА УДОСКОНАЛЕННЯ ПРОЦЕСІВ ПЕРЕМІШУВАННЯ В БІОГАЗОВИХ УСТАНОВКАХ В статье ставилась задача изучения процесса механического процесса перемешивания субстракта с...»

«URL: http://www.enemo.org.ua/ENEMO%20FINAL%20 STATEMENT%202006%20ukr.pdf. 8. Тищенко Ю.Використання „адміністративного ресурсу” під час виборчої кампанії 2002 року, 2002. URL: http://www.ucipr.kiev.ua/ ukrainian/adminresurs/001.html. 9. Тищенко Ю. Уроки та підсумки виборчої кампанії 1999 року в контексті виборів-2004 // RU. – 2003. – № 32 (327). URL: http: // www. polit. com.ua/?cgid=5&PHPSESSID=d1b71d947caaa03f2a29bcfa65015568&mpid=9®id=637&spoid=2& offs=70&poid=2&id=1866/. 10. Український...»

«Краснейчук А.О., кандидат наук з державного управління, головний спеціаліст ІПДУМС НАДУ Державно-управлінські акценти взаємовідносин України з країнами Європи (на прикладі Румунії і Молдови) Пропонована стаття присвячена проблемам становлення та розвитку державного механізму (президент, парламент, уряд) України, Румунії і Молдови на основі вже існуючих світових та європейських моделей. Гостро стоїть питання відповідності управлінської парадигми запитам суспільства. Проблематичним є впровадження...»

«УДК 821.112.2(436)-32Майрінк.09 БЕРЕЖАНСЬКА Ю. В. «НЕНАДІЙНИЙ НАРАТОР» У КОРОТКІЙ ПРОЗІ Г. МАЙРІНКА У статті досліджується категорія наратора в короткій прозі австрійського експресіоніста Густава Майрінка. У межах наративного дискурсу письменника запропоновані три моделі ненадійної оповіді: нараторфілістер, наратор-алхімік і наратор-митець; проаналізовані основні прикмети і функції цих оповідних інстанцій. Ключові слова: Майрінк, експресіонізм, наратор. Експресіоністичний текст заперечує...»

«НАЦІОНАЛЬНА АКАДЕМІЯ НАУК УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНА БІБЛІОТЕКА УКРАЇНИ імені В.І. ВЕРНАДСЬКОГО ІНСТИТУТ АРХІВОЗНАВСТВА ГОРБАНЬ Іван Степанович (07.10.1928 – 30.01.2000) – фізик, академік АН України (1992) Фонд № 334 Опис № 1 за [1938] – 2003 рр. Київ 2004 ЗМІСТ 1. Передмова......... 3 2. Наукові праці......... 8 3. Документи біографічні, з діяльності, про вченого та дарчі. 14 4. Фотодокументи........ 21 Передмова Академік АН України (1992), лауреат Державної премії України...»

«ФЛУОКСЕТИН Група/призначення: антидепресанти, селективні інгібітори зворотного захоплення серотоніну (СІЗЗС). Покази до призначення: великі депресивні епізоди, панічні розлади з або без агорафобії (страх відкритого простору та натовпу), обсесивно-компульсивний розлад (невроз нав’язливих станів), передменструальний синдром, синдром Туретта.1 Синдром Туретта, хвороба Туретта, синдром Жиля де ла Туретта – це генетично обумовлений розлад центральної нервової системи, що проявляється в дитячому віці...»




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы


 
2013 www.uk.x-pdf.ru - «Безкоштовна електронна бібліотека»