WWW.UK.X-PDF.RU

БЕЗКОШТОВНА ЕЛЕКТРОННА БІБЛІОТЕКА - Книги, видання, автореферати

 
<< HOME
CONTACTS




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы

Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы
Pages:     | 1 | 2 || 4 | 5 |   ...   | 14 |

«РЕФЕРАТ Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, переліку 50 найменувань, 5 додатків. Загальний об’єм дисертації становить 143 сторінки, з них 112 ...»

-- [ Страница 3 ] --

Принцип роботи супутникових систем навігації заснований на вимірюванні відстані від антени на об'єкті (координати якого необхідно отримати) до супутників, положення яких відомо з великою точністю.

Таблиця положень всіх супутників називається альманахом, яким повинен розташовувати будь-який супутниковий приймач до початку вимірювань.

Зазвичай приймач зберігає альманах у пам'яті з часу останнього виключення і якщо він не застарів – миттєво використовує його. Кожен супутник передає у своєму сигналі весь альманах. Таким чином, знаючи відстані до декількох супутників системи, за допомогою звичайних геометричних побудов, на основі альманаху, можна обчислити положення об'єкту в просторі.

Метод виміру відстані від супутника до антени приймача заснований на визначеності швидкості поширення радіохвиль. Для провадження можливості виміру часу розповсюджуваного радіосигналу кожен супутник навігаційною системи випромінює сигнали точного часу, використовуючи точно синхронізований з системним часом атомний годинник. При роботі супутникового приймача його годинник синхронізуються з системним часом, і при подальшому прийомі сигналів обчислюється затримка між часом випромінювання, що містяться в самому сигналі, і часом прийому сигналу.

Маючи цю інформацію, навігаційний приймач обчислює координати антени. Решта всіх параметрів руху (швидкість, курс, пройдена відстань) обчислюються на основі вимірювання часу, який об'єкт витратив на переміщення між двома або більше точками з певними координатами.

У реальності робота системи відбувається значно складніша. Нижче перераховані певні проблеми, що вимагають спеціальних технічних прийомів щодо їх вирішення:

1. Відсутність атомного годинника в більшості навігаційних приймачів.

Цей недолік усувається зазвичай вимогою отримання інформації не менше ніж з трьох (2-мірна навігація при відомій висоті) або чотирьох (3-мірна навігація) супутників; (При наявності сигналу хоча б з одного супутника можна визначити поточний час з гарною точністю).

2. Неоднорідність гравітаційного поля Землі, що впливає на орбіти супутників;

3. Неоднорідність атмосфери, через яку швидкість і напрямок поширення радіохвиль може змінюватися в деяких межах;

4. Відбиття сигналів від наземних об'єктів, що особливо помітно в місті;

5. Неможливість розмістити на супутниках передавачі великої потужності, через що прийом їх сигналів можливий тільки в прямій видимості на відкритому повітрі [17].

Інерціальні навігаційні системи.

Суть інерціальної навігації складається у визначенні прискорення об’єкта та його кутових швидкостей за допомогою встановлених на рухомому об’єкті приладів і пристроїв, а за цими даними – позиціонування (координат) цього об’єкта, його курсу, швидкості, дистанції, а також у визначенні параметрів, необхідних для стабілізації об’єкту і автоматичного управління його рухом. Це здійснюється за допомогу:

–  –  –

Практична реалізація методів інерціальної навігації пов’язана із значними труднощами, викликаними необхідністю забезпечити високу точність і надійність роботи всіх пристроїв при заданій вазі, і габаритах.

Подолання цих труднощів стає можливою завдяки створенню спеціальних технічних засобів – інерціальної навігаційної системи. Переваги методів інерціальної навігації полягають у автономності, перешкодозахищеності та можливості повної автоматизації всіх процесів навігації. Завдяки цьому методи інерціальної навігації отримують все більш широке застосування при вирішенні проблем навігації надводних суден, підводних човнів, літаків, космічних апаратів та інших рухомих об’єктів.

Інерціальні навігаційні системи (ІНС) мають у собі датчики лінійного прискорення (акселерометри) і кутової швидкості (гіроскопи або пари акселерометрів, що вимірюють доцентрове прискорення). За їх допомогою можна визначити відхилення пов’язаної з корпусом приладу системи координат від системи координат, пов’язаної з Землею, отримавши кути орієнтації: рискання (курс) тангажу і крену. Лінійне відхилення координат у вигляді широти, довготи і висоти визначається шляхом інтегрування показань акселерометрів. Алгоритмічно ІНС складається з курсовертикалі і системи визначення координат. Курсовертикаль забезпечує можливість визначення орієнтації в географічній системі координат, що дозволяє правильно визначити розташування об’єкта. При цьому до неї постійно мають надходити дані про становище об’єкта. Проте технічно система, як правило, не поділяється і акселерометри, наприклад, можуть використовуватись при виставці курсовертикальної частини.

Інерціальні навігаційні системи поділяються на ті, що мають гіростабілізовану платформу (ІНС) і не мають її (БІНС). У платформних ІНС взаємний зв’язок блоку вимірювачів прискорень і гіроскопічних пристроїв, забезпечують орієнтацію акселерометрів в просторі, визначає тип інерціальної системи. Відомі три основні типи зв’язку інерціальних систем.

I. Інерціальна система геометричного типу має дві платформи. Одна платформа з гіроскопами орієнтована і стабілізована в інерціальній просторі, а друга з акселерометрами – щодо площини горизонту. Координати літака визначаються в обчислювачі з використанням даних про взаємне розташування платформ.

II. У інерціальних системах аналітичного типу та акселерометри, і гіроскопи нерухомі в інерціальному просторі (відносно скільки завгодно далеких зірок). Координати об’єкту виходять в обчислювальній машині, в якому обробляються сигнали, які знімаються з акселерометрів і пристроїв визначаючих поворот самого об’єкта щодо гіроскопів і акселерометрів.

III. Полуаналітична система має платформу, що безупинно стабілізується по місцевому горизонту. На платформі є гіроскопи і акселерометри. Координати літака чи іншого літального апарата визначаються в обчислювачі, розташованому поза платформи.

У БІНС акселерометри і гіроскопи жорстко пов’язані з корпусом приладу [18].

Інтегровані навігаційні системи Під інтегрованими навігаційними системами в даній роботі мається на увазі система, що об’єднує супутникову навігаційну систему (GLONASS, GPS) і інерціальну навігаційну систему (ІНС).

До недавнього часу висока вартість інерціальних приладів була основною перешкодою для використання їх в навігаційних системах в цілому ряді прикладних областей, в тому числі і в автомобільної навігації. У останні декілька років стали доступні інерціальні пристрої нового типу з компактними чутливими елементами (наприклад, датчики кутових швидкостей і акселерометри на основі технології MEMS) з низькою вартістю і малими габаритами.

Необхідність інтеграції двох таких несхожих систем навігації обумовлена принципово різним характером помилок, властивих кожній з них. У той час як помилки GPS обумовлені наявністю перешкод у каналі передачі інформації і зміною геометрії сузір’я супутників, похибки ІНС мають характер довгоперіодичної хвилі і не схильні до впливу зовнішніх факторів. Крім того, в умовах обмеженій видимості супутників, приймач GPS припиняє видачу навігаційної інформації, що в ряді завдань абсолютно неприпустимо. Отже, справедливо очікувати, що дві системи за спільної їхньому застосуванні будуть доповнювати та змінювати одна одну, підвищуючи надійність і точність навігаційного комплексу.

Спільне застосування ІНС та СНС дозволяє вирішувати ряд завдань прикладної навігації, в яких потрібна безперервна видача інформації.

Безперервність видачі інформації в супутниковій навігаційній системі GPS порушується через зникнення супутників і інтервалу між двома вимірами.

Відомо, що періодичність видачі інформації приймачем GPS становить 1с (деякі більш дорогі моделі дозволяють отримати частоту видачі даних до 6 разів на с). Отже, зі швидкістю руху 100 км/год невизначеність розташування може скласти понад 30м. У той же час для ІНС передача навігаційних даних із частотою 50Гц і вище є нормою. Звідси випливає перша перевага інтеграції – безперервність видачі інформації.

Іншою проблемою використання GPS у реальному часу є стрибкоподібні зміни показань, викликані зміною складу сузір’я супутників.

Залежно від кількості та положення супутників ці стрибки приводять до похибки визначення місцеположення в десятки метрів. Використання ІНС дозволяє ефективно фільтрувати ці скачки і згладжувати навігаційні дані.

Підвищення вимог до безпеки життя і майна, розвиток страхової індустрії передбачають включення бортового навігаційного комплексу до складу обладнання транспортних засобів оперативних служб, вантажних і пасажирських автомобілів. І тут неможливо обійтися виключно радіонавігаційної системою, так як інерціальні датчики дозволяють ефективно і точно вимірювати такі параметри, як кутове становище транспортного засобу, кутові швидкості, поздовжні і поперечні прискорення [19].


Купить саженцы и черенки винограда

Более 140 сортов столового винограда.


Історію розвитку засобів інерціальної навігації можна прочитати в монографії [20]. Математичні основи обробки інформації в БІНС докладно викладені в монографіях [20, 21].

1.3. Проблематика мікромеханічних чутливих елементів та виникнення навігаційних систем на їх базі Проблемна ситуація мікромеханічних чутливих елементів полягає в тому, що в зв’язку з широким поширенням систем інерціальної орієнтації і навігації різних призначень накладає на мікромеханіку суттєві вимоги до їх точності, надійності, швидкості дії, габаритам, вартості та масові характеристики.

На перший план виступає проблема підвищення точності [22, 23, 24].

Так як в порівнянні з традиційними оптичними та механічними гіроскопами мікромеханічні чутливі елементи мають низьку точність. Порівняння точності різних типів гіроскопів приведено на рис. 1.1.

Рис. 1.1. Порівняння точності гіроскопів існуючих типів

Рішення проблеми пов’язано з дослідженням похибок (що накопичуються в результаті інтеграції зв’язку і показань акселерометрів) та динаміки мікромеханічних чутливих елементів, а також реалізація заходів схематичного характеру. Залежно від специфіки завдання, можуть використовуватися сигнали супутникової навігаційної системи, радара, і т.д.

Для рішення такої задачі можуть бути задіяні програмно-математичні засоби, що застосовувалися раніше тільки для вторинної обробки інформації при комплексуванні навігаційних систем [25]. Такі засоби спираються на моделі похибок навігаційних систем і на фільтр Калмана.

Розвиток комплексів бортового обладнання літальних апаратів характеризується розробкою і впровадженням безплатформових інерціальних навігаційних систем (БІНС). Ядром сучасних БІНС є інерціальні вимірювальні модулі (ІВМ), побудовані на базі акселерометров, гіроскопів та магнітометрів різного принципу дії [26]. Технічний стан вищевказаних датчиків впливає на експлуатаційні характеристики БІНС. До таких характеристик можна віднести точність, надійність, цілісність, час готовності. Тому актуальним залишається завдання практичної реалізації аналітичних підходів до підтримання необхідного технічного стану чутливих елементів (ЧЕ) інерціальних вимірювальних модулів. Можна виділити наступні підходи до вирішення даного завдання:

– виявлення і парирування аномальних сигналів ЧЕ;

– пониження випадкових шумових складових похибок ЧЕ;

– оцінка та компенсація в режимі реального часу інструментальних дрейфів гіроскопів і зсувів акселерометрів.



Pages:     | 1 | 2 || 4 | 5 |   ...   | 14 |
Похожие работы:

«УДК 657.446:631.11 ББК Коваль Наталія Іванівна к.е.н, доцент кафедри обліку та аналізу Вінницький національний аграрний університет Нечепуренко Алла Пилипівна Вінницький національний аграрний університет ОБЛІК ФІКСОВАНОГО СІЛЬСЬКОГОСПОДАРСЬКОГО ПОДАТКУ У ФЕРМЕРСЬКИХ ГОСПОДАРСТВАХ Анотація: В статті проаналізовано загальні концепції оподаткування фермерських господарств в Україні. Розглянуто механізм стягнення фіксованого сільськогосподарського податку з фермерських господарств та процедуру його...»

«Технологии органических и неорганических веществ и экология УДК 504.064.4 Описана методика дослідження геомеханічеських процесів в соляній камері при закладці твердих відходів содового виробДОСЛІДЖЕННЯ ництва шляхом математичного моделювання. Завдяки отриманій моделі, можна ГЕОМЕХАНІЧНИХ прогнозувати зсуви без закладки і з проведенням закладних робіт в підземні порожПРОЦЕСІВ, ЩО нини Ключові слова: геомеханічеськие процеВІДБУВАЮТЬСЯ си, соляна камера, відходи содового виробництва НАВКОЛО...»

«дисципліни це вимагає оперативного реагування на адаптацію відповідного методичного забезпечення;викладачу необхідно витрачати більше часу на підготовку до лекції – розробку мультимедійного методичного забезпечення та його розміщення у Віртуальному навчальному середовищі Львівської політехніки. Література 1. Триус Ю.В. Інноваційні інформаційні технології у навчанні математичних дисциплін /Ю.В. Триус / Інноваційні комп'ютерні технології у вищій школі : матеріали 3-ої Науково-практичної...»

«Актуальність теми підтверджується також тим, що окремі результати роботи виконані в рамках держбюджетної теми № 1526 “Розробка та дослідження нових підвищеної працездатності і надійності конструкцій трибосистем суднових машин”, яка входить до плану науково-дослідних робіт Національного університету кораблебудування імені адмірала Макарова. Роботу виконано відповідно з Планом проведення науково-дослідницьких робіт Національного університету кораблебудування імені адмірала Макарова згідно з...»

«ISSN 2224-087X. Електроніка та інформаційні технології. 2012. Випуск 2. С. 27-32 Electronics and information technologies. 2012. Issue 2. P. 27–32 МАТЕРІАЛИ ЕЛЕКТРОННОЇ ТЕХНІКИ УДК 621.315.592 ГЕНЕРУВАННЯ ДИСЛОКАЦІЙ В НАПІВПРОВІДНИКОВИХ КРИСТАЛАХ МЕТОДОМ ПЛАСТИЧНОЇ ДЕФОРМАЦІЇ Б. Павлик 1, Р. Дідик 1, Й. Шикоряк 1, Р. Лис 1, Д. Слободзян 1, А. Грипа 1, М. Кушлик 1, І. Чегіль 2 Львівський національний університет імені Івана Франка вул. ген. Тарнавського, 107, 79017 Львів, Україна...»

«УДК 678.046 Оцінка впливу мінеральної оксикремневої сировини широкого фракційного складу на реологічні властивості композицій в створенні полірувальних матеріалів. Доц. Артюх Т. М., проф. Фабуляк Ф.Г. Дисперсна оксикремнева сировина широкого фракційного складу знайшла значне застосування в будівельній промисловості, у литтьовому виробництві металевих товарів народного вжитку та конструкцій шорокого призначення. В той час виробництво товарів з використанням латексів для одержання полімерних...»

«ESET SMART SECURITY Посібник користувача (для продуктів версії 8.0 і вище) Microsoft Windows 8.1 / 8 / 7 / Vista / XP / Home Server 2003 / Home Server 2011 Натисніть тут, щоб завантажити найновішу версію цього документа ESET SMART SECURITY ESET, spol. s r. o., ESET Smart Security розроблено компанією ESET, spol. s r. o. Докладніше див. на веб-сайті www.eset.ua. Усі права захищено. Забороняється відтворювати, зберігати в інформаційно-пошуковій системі або передавати в будь-якій формі та...»

«CLINICAL ARTICLES Саволюк Сергій Іванович доктор медичних наук, доцент кафедри хірургії №2 Вінницького національного медичного університету імені М.І. Пирогова; +38 0432 67-07-15; savoluk@meta.ua. Вовчук Ігор Миколайович к.мед.н., асистент кафедри хірургії №2 Вінницького національного медичного університету імені М.І. Пирогова; +38 097 251-75-60 Ярмак Олег Анатолійович аспірант кафедри хірургії №2 Вінницького національного медичного університету імені М.І. Пирогова; +38 0432 54-94-00;...»

«ВПЛИВ АГМАТИНУ НА ПОКАЗНИКИ СИСТЕМИ КРОВІ ЩУРІВ ЗА УМОВ ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО ЦУКРОВОГО ДІАБЕТУ УДК: 612.12:599.323.4:616.379-008.64:613.29 ВПЛИВ АГМАТИНУ НА ПОКАЗНИКИ СИСТЕМИ КРОВІ ЩУРІВ ЗА УМОВ ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО ЦУКРОВОГО ДІАБЕТУ І. В. Ференц1, І. В. Бродяк1, М. Я. Люта1, В. А. Бурда1, Г. С. Гаврилишин2, Н. О. Сибірна1 Львівський національний університет імені Івана Франка вул. Грушевського, 4, Львів 79005, Україна e-mail: iryna_ferenc@i.ua Західноукраїнський спеціалізований дитячий медичний...»

«Світлана ЛИЧАНА магістрант Національної академії прокуратури України Svetlal@i.ua УДК 343.163 ПІДТРИМАННЯ ПРОКУРОРОМ ДЕРЖАВНОГО ОБВИНУВАЧЕННЯ ЩОДО НЕПОВНОЛІТНІХ: КОМПАРАТИВІСТСЬКИЙ АСПЕКТ Проаналізовано світовий досвід підтримання державного обвинувачення щодо неповнолітніх. Зроблено висновок про необхідність врахування Україною позитивного досвіду зарубіжних країн, а також виокремлено заходи щодо посилення ефективності підтримання прокурором державного обвинувачення стосовно неповнолітніх в...»




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы


 
2013 www.uk.x-pdf.ru - «Безкоштовна електронна бібліотека»