WWW.UK.X-PDF.RU

БЕЗКОШТОВНА ЕЛЕКТРОННА БІБЛІОТЕКА - Книги, видання, автореферати

 
<< HOME
CONTACTS




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы

Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы
Pages:     | 1 || 3 | 4 |   ...   | 14 |

«РЕФЕРАТ Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, переліку 50 найменувань, 5 додатків. Загальний об’єм дисертації становить 143 сторінки, з них 112 ...»

-- [ Страница 2 ] --

2.2. Вибір параметрів для представлення орієнтації в інерціальному вимірювальному модулі

2.2.1. Матриця направляючих косинусів

2.2.2. Кути Ейлера

2.2.3. Кватерніони

2.3. Алгоритм фільтрації Себастьяна Мажвика

2.3.1. Орієнтація об’єкта на основі вимірювань кутової швидкості........ 43 2.3.2. Орієнтація об’єкта на основі векторних вимірювань

2.3.3. Алгоритм обробки даних

2.3.4. Компенсація магнітних спотворень

2.3.5. Компенсація зміщення нуля гіроскопа

2.3.6. Коефіцієнти фільтру

Висновки по розділу II

РОЗДІЛ III. ТЕХНІЧНА РЕАЛІЗАЦІЯ СИСТЕМИ ОРІЄНТАЦІЇ НА MEMSДАТЧИКАХ

3.1. Розробка інерціального вимірювального модуля для макета системи орієнтації

3.1.1. Розробка принципової електричної схеми

3.1.2. Проектування, оптимізація та виготовлення друкованої плати..... 57 3.1.3. Структура розробленого інерціального вимірювального модуля.. 59 3.1.4. Опис макету системи орієнтації

3.2. Калібрування датчиків системи орієнтації

3.2.1. Розробка програми для зчитування даних при калібруванні......... 63 3.2.2. Калібрування акселерометра InvenSense MPU-6050

3.2.3. Калібрування гіроскопа InvenSense MPU-6050

3.2.4. Калібрування магнітометра Honeywell HMC5883L

3.3. Інтеграція алгоритму Себастьяна Мажвика для визначення кутового положення об’єкта та фільтрації сигналів датчиків

Висновки по розділу III

РОЗДІЛ IV. ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНІ ДОСЛІДЖЕННЯ ІНЕРЦІАЛЬНОГО

ВИМІРЮВАЛЬНОГО МОДУЛЯ ДЛЯ РОЗРОБЛЕНОЇ СИСТЕМИ

ОРІЄНТАЦІЇ

4.1. Аналіз вихідних сигналів чутливих елементів

4.2. Визначення дисперсії Аллана для мікромеханічних гіроскопів..........

4.3. Структура побудови програмного коду та її вплив на частоту дискретизації

4.4. Демонстрація роботи розробленої системи орієнтації

Висновки по розділу IV

РОЗДІЛ V. ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА У НАДЗВИЧАЙНИХ

СИТУАЦІЯХ

5.1. Організація та управління охороною праці на підприємстві............... 108

5.2. Аналіз умов праці і робочого місця

5.2.1. Вібрації

5.3. Аналіз небезпечних та шкідливих чинників на виробництві............... 110

5.4. Аналіз можливих уражень струмом при експлуатації устаткування.. 110

5.5. Аналіз пожежної безпеки приміщення

5.6. Аналіз рівня електромагнітного випромінювання в приміщенні........ 112

5.7. Аналіз повітряного середовища робочої зони

5.8. Виробниче освітлення

5.8.1. Розрахунок природного освітлення

5.8.2. Розрахунок штучного освітлення

5.8.3. Безпека при пайці

5.9. Заходи з пожежної безпеки

5.9.1. Пожежна безпека

5.9.2. Безпека в надзвичайних ситуаціях

5.9.3. Дії у разі виникнення надзвичайних ситуацій на підприємстві... 1 Висновки по розділу V

ВИСНОВКИ

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ

Додаток А. Код програми для зчитування невідкаліброваних значень з датчиків

Додаток Б. Код програми «Modevin Calibrator» для зчитування та осереднення отриманих даних при калібруванні

Додаток В. Код програми для інерціального вимірювального модуля з реалізацією алгоритму Себастьяна Мажвика

Додаток Г. Код програми для розрахунку дисперсій Аллана

Додаток Д. Код програми «PaperPlane» для візуалізації роботи системи орієнтації

ПЕРЕЛІК СКОРОЧЕНЬ ТА УМОВНИХ ПОЗНАЧЕНЬ

ІВМ – інерціальний вимірювальний модуль;

МЕМС (MEMS) – мікроелектромеханічні системи;

БІНС – безплатформова інерціальна навігаційна система;

ІНС – інерціальна навігаційна система;

БСО – безплатформова система орієнтації;

СНС – супутникова навігаційна система;

GPS – система глобального позиціонування;

ЧЕ – чутливий елемент;

ММА – мікромеханічних акселерометр;

ММГ – мікромеханічних гіроскоп;

ДКШ – датчик кутової швидкості;

ЕОМ – електронна обчислювальна машина;

ПК – персональний комп’ютер;

ОДГ – оптична-ділильна головка;

МПУ – малогабаритна поворотна установка;

РЕА – радіоелектронна апаратура;

САПР – система автоматизованого проектування.

ВСТУП Сьогодні розвиток сучасної техніки все більше вимагає кількісно різних вимірювальних систем, які необхідні для визначення параметрів руху та орієнтації об’єкта в просторі. Такі вимоги включають в себе зменшення маси та габаритів, що є першочерговою задачею. За рахунок чого, все більшого оберту набувають області застосування мікромеханічних гіроскопів і акселерометрів, та створені на їх основі блоки інерціальних вимірювальних модулів (ІВМ, Inertial Measurement Units, IMU).

Мікромеханічні чутливі елементи, в порівнянні з традиційними механічними або оптичними гіроскопами, незважаючи на численні переваги, володіють низькою точністю, тому існуючі на сьогоднішній день ІВМ зазвичай використовують як резервні та вимагають додаткової інформації щодо руху об’єкта. Через це, для їх застосування у складі навігаційних систем, необхідно забезпечити засоби ефективної корекції похибок, що накопичуються внаслідок інтеграції. Об’єднання даних з різних джерел (магнітометрів, супутникових навігаційних систем, радіо- та гідролокацій) вимагає в свою чергу створення алгоритмів комплексування, задачею якого є сумісна обробка даних навігаційного числення для визначення основних навігаційних параметрів з максимально можливою точністю [1].

Існує багато робіт, які направлені на вирішення задач комплексування, на вирішення проблем моделювання похибок мікромеханічних чутливих елементів, а також ефективної корекції їх. Та тим не менше, підвищення точності навігаційних систем на основі мікромеханічних чутливих елементах не втрачає своєї актуальності.

Поставлені задачі спрямовані на дослідження ІВМ та підвищення його точності шляхом оптимізації алгоритму обчислення кутів орієнтації, застосування апаратного фільтру та застосування алгоритму Себастьяна Мажвіка з метою компенсування систематичних та випадкових похибок.

Наведено процес розробки ІВМ на базі мікромеханічних акселерометрів, гіроскопів та магніторезистивних датчиків, його структура та опис роботи, результати калібрування та поставлених досліджень.

–  –  –

1.1. Мікроелектромеханічні прилади та області їх застосування Все більш широкого використання набувають мікроелектромеханічні прилади. Вони являються перспективними приладами сучасної мікросистемної техніки, яка інтенсивно і динамічно розвивається в науковотехнічному напрямку [2, 3].

Освоєння технології 3D механічних структур, відкрило шлях до створення надмініатюрних електромеханічних систем. Цей новий шлях у приладобуванні отримав назву МЕМС (мікроелектромеханічні системи) [4].

Мікроелектромеханічні технології характеризуються малою масою, габаритами, низьким споживанням електроенергії, можливістю функціонувати в жорстких умовах експлуатації, а також невеликою вартістю в порівнянні з традиційними аналогами. Область застосування в них надзвичайно широка, так як їх застосування дає можливість: створення безплатформових інерціальних навігаційних систем (БІНС), вдосконалення існуючих систем, створення нових систем стабілізації, орієнтації, навігації, а також для управління безпілотними літальними апаратами [5], керованими снарядами, автономними роботами [6] для навігації автомобілів і т. д.

Особливу нішу займають пристрої, які роблять в жорстких умовах експлуатації (високі температури, вібрація, корозійні середовища). Від звичайних вони відрізняються тим, що для них застосовуються не тільки більш складні схеми, але і особливе корпусування для захисту всієї системи, інші матеріали та технології виробництва і корпусування MEMS-частини.

Важливо відзначити, що розвиток MEMS-технологій та їх широке застосування буде логічно підводити еволюцію літальних апаратів до інтелектуальних безпілотним літальним апаратам. Інтелектуальні системи і поверхні з можливістю управління з супутника допускають автономне управління без залучення льотчика, що актуально при проведенні досліджень в небезпечних зонах й військових умовах.

Як напрямок, розвиваються безпілотні транспортні засоби, в тому числі мініатюрні, з малим розмахом крила, автопілот яких використовує дані GPS для проходження по заданими маршрутами та орієнтування камер для яких, в першу чергу, необхідні навігаційні MEMS-датчики, а також в залежності від розв'язуваних безпілотним апаратом задач [7].


Купить саженцы и черенки винограда

Более 140 сортов столового винограда.


Найбільш складними MEMS-пристроями є мікромеханічні гіроскопи (ММГ), які з’явилися на ринку відносно недавно. До відома, створення мікромеханічного гіроскопу (ММГ) призвело до революційного процесу у сучасних інерціальних технологіях [8].

До теперішнього часу вирішені основні проблеми побудови ММГ, створені експериментальні зразки ММГ [9], освоєний серійний випуск ММГ закордонними фірмами [10, 11], але залишається проблема підвищення точності ММГ і створення приладів навігаційного класу точності [12, 13].

Вирішення зазначеної проблеми пов’язані з проведенням досліджень динаміки і похибок МЕМС, які основані на врахуванні збурюючи факторів, які впливають на рух чутливих елементів приладів. Така постановка задачі призводить до вирішення нелінійних диференціальних рівнянь руху чутливих елементів, які включають в себе аналітичні нелінійності.

Точність отриманих до теперішнього часу ММГ знаходиться на невисокому рівні, але розвиток сучасних технологій розробки гіроскопів постійно підвищує їх точність. Але незважаючи на меншу в порівнянні з іншими гіроскопами точність, мікромеханічні гіроскопи мають унікальні переваги, що робить їх незамінними для багатьох застосувань. Головною перевагою є малі габарити і маса, у багато разів менші, ніж у будь-якого гіроскопа іншого типу. Для прикладу, гіроскопи типу ADXRS150 і ADXRS300 фірми Analog Devices випускаються в мініатюрних корпусах розміром 773.2 мм, вага гіроскопу не перевищує 0.5г [14].

На даний час, найменшим гіроскопом являється гіроскоп CRM3100 фірми VTI Technologies, який було створено у 2012 році. Розміри такого датчика складають всього 3х3мм [15]. Такі малогабаритні показники чутливих елементів, що забезпечуються мікромеханічною технологією MEMS, поєднуються з інтеграцією всіх необхідних електронних схем обробки сигналу в одній мікросхемі.

Крім того, гіроскопи відрізняються високою надійністю. У гіроскопах фірми Analog Devices для підвищення надійності (вперше в комерційно доступних гіроскопах даного класу) передбачена вбудована система повного механічного та електронного автотестування, яка функціонує без необхідності відключення датчиків [16].

До недавнього часу автомобільна електроніка була головною рушійною силою MEMS-ринку. Однак, згідно з оцінками експертів, акцент поступово зміщується в бік виробництва пристроїв для споживчого сектора, наприклад, акселерометрів і гіроскопів для пультів дистанційного управління ігрових консолей. Різко зросте кількість MEMS-пристроїв у складі дорогих мультимедійних телефонів і переносних накопичувачів на магнітних дисках, де вони, як правило, забезпечують роботу систем стрес-захисту, вловлюючи небезпечні для життя пристрою прискорення [6].

Датчики інерції – акселерометри, гіроскопи, мультисенсорні модулі та системи на їх основі - широко застосовуються в навігації, для компенсації роботи інших приладів (акселерометри, інклінометр) або стабілізації (гіроскопи), наприклад платформ.

1.2. Аналіз існуючих навігаційних систем. Їх різновид та практичне значення Сучасні навігаційні системи по принципу дії можна поділити на наступні типи.

Супутникові системи навігації.



Pages:     | 1 || 3 | 4 |   ...   | 14 |
Похожие работы:

«УДК [81’373.46:81’373.612.2]:656.2 Світлана Лагдан Дніпропетровський національний університет залізничного транспорту імені акад. В. Лазаряна СОМАТИЧНА МЕТАФОРА В ЗАЛІЗНИЧНІЙ ТЕРМІНОЛОГІЇ © Лагдан С. П., 2014 Статтю присвячено проблемі метафоричного термінотворення в залізничній галузі на базі соматичної лексики, описано лексико-семантичні особливості метафоричних термінів. Термін виступає як номінативна одиниця когнітивної діяльності, процес його творення – як механізм порівняння знака...»

«Криміналістичний вісник • № 1 (21), 2014 УДК 343.982.34 І.Ю. Кожакарь, начальник сектору Науково-дослідного експертно-криміналістичного центру при УМВС України в Чернівецькій області КЛАСИФІКАЦІЯ ДЕФОРМАЦІЙ ДАКТИЛОСКОПІЧНИХ ОЗНАК ТА ЇХ ПРОЯВ У ДАКТИЛОСКОПІЧНИХ ДОСЛІДЖЕННЯХ Розглянуто причини та закономірності виникнення деформацій дактилоскопічних ознак, що можуть вплинути на результат дактилоскопічних досліджень або значно ускладнити порівняльні дослідження. Проведено їх загальну класифікацію....»

«МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ ХАРЧОВИХ ТЕХНОЛОГІЙ ЗАТВЕРДЖУЮ Ректор_С.В.Іванов (Підпис) «»_2014 р. ТЕХНОЛОГІЧНЕ ОБЛАДНАННЯ ХАРЧОВИХ ВИРОБНИЦТВ МЕТОДИЧНІ РЕКОМЕНДАЦІЇ до вивчення дисципліни та виконання контрольної роботи для студентів напряму підготовки 6.050503 «Машинобудування» денної та заочної форм навчання Всі цитати, цифровий та фактичний СХВАЛЕНО матеріал, бібліографічні відомості на засіданні кафедри машин і перевірені. Написання одиниць апаратів харчових...»

«УДК 35:341.233.1+351.82 А. В. ХМЕЛЬКОВ ВЕКТОРИ МОДЕРНІЗАЦІЇ СИСТЕМИ ДЕРЖАВНОГО ФІНАНСОВОГО КОНТРОЛЮ Запропоновано дослідження векторів модернізації системи державного фінансового контролю. Обґрунтована необхідність удосконалення діючого нормативно-правового механізму державного фінансового контролю в Україні. A study of vectors modernization of public financial control. The necessity of improving the existing legal mechanisms of state financial control in Ukraine. Велику суспільну значущість...»

«ОРИГІНАЛЬНІ ДОСЛІДЖЕННЯ УДК 616.33 002.44 089 06:616.61 002.3 036.12] 092.19 РОЛЬ ІМУННИХ МЕХАНІЗМІВ У ПАТОГЕНЕЗІ ХРОНІЧНОГО ПІЄЛОНЕФРИТУ: УСКЛАДНЕННЯ ПІСЛЯ РЕЗЕКЦІЇ ШЛУНКА З ПРИВОДУ ВИРАЗКОВОЇ ХВОРОБИ C.А. Кристопчук, О.О. Абрагамович Львівський національний медичний університет імені Данила Галицького Ключові слова: хронічний пієлонефрит, інтерлейкін 18, виразкова хвороба, резекція шлунка, сечостатева система, постгастрорезекційна хвороба. дним із головних методів лікування ускладненої Усі...»

«УДК 658.3 Крапівіна Г.О., к.держ.упр.,доц., Донецький інститут ринку та соціальної політики, зав. кафедри організації туризму РОЗПОДІЛЕНІ І ПАРАЛЕЛЬНІ БАЗИ ДАНИХ ВОЛОНТЕРСТВА У статті представлено розподілені і паралельні бази даних інформаційноаналітичного забезпечення соціально-трудових відносин ринка праці волонтерства, вилучено їх відмінні риси і визначено подібні ознаки. Ключові слова: соціально-трудові відносини, бази даних, ринок праці, волонтерство, фрагментація, реплікація. Постановка...»

«ISSN 1813-6796 ВІСНИК КНУТД 2013 №1 Полімерні, композиційні матеріали та хімічні волокна УДК 675.041; 675.024.7 В.П. ПЛАВАН Київський національний університет технологій та дизайну НОВІ АСПЕКТИ ТЕОРІЇ КОМБІНОВАНОГО ДУБЛЕННЯ ШКІР На підставі теоретичного узагальнення основних фізико-хімічних закономірностей процесу дублення з урахуванням квантово-хімічних особливостей будови органічних дубильних сполук різних класів систематизовані хімічні взаємодії, які виникають при комбінованому...»

«ISSN 1813-6796 ВІСНИК КНУТД 2012 №6 Полімерні, композиційні матеріали та хімічні волокна УДК 675: 532.744 Н. М. РЕЗАНОВА, М. В. ЦЕБРЕНКО, І. А.МЕЛЬНИК, А. В. КОРШУН Київський національний університет технологій та дизайну РЕОЛОГІЧНІ ВЛАСТИВОСТІ РОЗПЛАВУ ПЛАСТИФІКОВАНОГО ПОЛІВІНІЛОВОГО СПИРТУ Показано, що пластифікований гліцерином полівініловий спирт є термопластичним полімером. Досліджено вплив добавок гліцерину на закономірності течії його розплаву. Встановлено, що зі збільшенням концентрації...»

«Київський університет імені Тараса Шевченка НОВІКОВ Борис Володимирович УДК 512.664.4 КОГОМОЛОГІЇ НАПІВГРУП – 01.01.06 – алгебра і теорія чисел АВТОРЕФЕРАТ дисертації на здобуття наукового ступеня доктора фізико-математичних наук Київ-1999 Дисертацією є рукопис Робота виконана в Харківському державному університеті Офіційні опоненти: доктор фізико-математичних наук, МІХАЛЬОВ Олександр Васильович, професор, проректор, Московський державний університет ім. М. В. Ломоносова, м. Москва доктор...»

«УДК 661.832 (088.8) Гнатишак І.А., Юрим М.Ф., канд. техн. наук, доцент, (Львівський державний університет безпеки життєдіяльності) ВПЛИВ КОНСТРУКЦІЙ МОДЕРНІЗОВАНОГО РОТОРНО-ПУЛЬСАЦІЙНОГО АПАРАТА НА РОЗЧИНЕННЯ ГЛИНИСТО-СОЛЕВИХ ШЛАМІВ У статті розглянуто особливість впливу модернізованого роторно-пульсаційного апарата на результати інтенсифікації розчинення екранованих частинок полімінеральних руд в глинистих солевих шламах за рахунок механічного і гідравлічного руйнування їх глинистих оболонок....»




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы


 
2013 www.uk.x-pdf.ru - «Безкоштовна електронна бібліотека»