WWW.UK.X-PDF.RU

БЕЗКОШТОВНА ЕЛЕКТРОННА БІБЛІОТЕКА - Книги, видання, автореферати

 
<< HOME
CONTACTS




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы

Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы
Pages:     | 1 |   ...   | 8 | 9 || 11 | 12 |   ...   | 14 |

«РЕФЕРАТ Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, переліку 50 найменувань, 5 додатків. Загальний об’єм дисертації становить 143 сторінки, з них 112 ...»

-- [ Страница 10 ] --

Аналізуючи графіки (4.1) – (4.6) можна зробити висновок, що вихідні сигналів по деяким осям ММА та ММГ зміщені відносно нуля. Такі зміщення необхідно враховувати при обрахунку шляхом введення постійного корегуючого коефіцієнту.

4.2. Визначення дисперсії Аллана для мікромеханічних гіроскопів Для визначення шумових характеристик інерціальних датчиків методом дисперсії Аллана був проведений дослід при температурі 22°С (±3°С) на протязі 1 години з частотою дискретизації 70Гц. При цьому ІВМ був розташований на нерухомій основі. Зчитані дані були записані в текстовий файл та імпортовані у середовище MatLab в якому проводився подальший розрахунок самої дисперсії Аллана. Для цього була використана програма «allan.m» текст якої наведено в додатку Г.

Результати розрахунку дисперсії Аллана у вигляді відхилення для гіроскопа наведено на рис. (4.7) – (4.9).

-1

–  –  –

Рис. 4.9. Графік варіацій Аллана для ММГ InvenSense MPU-6050 (вісь Z) Використовуючи отримані графіки можна визначити випадковий дрейф N та стабільність нуля B для кожної осі ММГ. Розрахунок проводиться за допомогою виразів, що докладно описані і наведені у теоретичному розділі.

–  –  –

Для наочності порівняємо отримані значення випадкового дрейфу та нестабільності нуля із значеннями інших чутливих елементів. В табл. 4.1.

наведені характеристики ММГ ADXRS610 (Analog Devices), ММГ LCG50Systron Donner) та твердотільного хвильового гіроскопу CVG-25 (Innalabs), які отримані внаслідок аналогічних досліджень на лабораторних роботах.

–  –  –

Порівнюючи характеристики можна зробити висновок, що мікромеханічні датчики, які входять до складу розробленого ІВМ, не є високоточними. Така система може виступати в якості первинного засобу визначення поточного кутового положення об’єкта у випадку, коли не ставляться умови високої точності.

4.3. Структура побудови програмного коду та її вплив на частоту дискретизації Як було зазначено раніше, однією з переваг застосування алгоритму Себастьяна Мажвика – це здатність його роботи на малих частотах дискретизації. Більшість сучасних систем орієнтації використовують в якості обчислювального ядра мікропроцесори сімейства ARM. За рахунок їх високої продуктивності, система дозволяє реалізовувати алгоритми на основі фільтру Калмана та працювати на високих частотах дискретизації. В якості обчислювального ядра розробленої системи орієнтації виступає звичайний 8-розрядний мікроконтролер сімейства AVR. Тому для забезпечення максимально допустимої частоти дискретизації вихідного сигналу необхідно провести оптимізацію його програмного коду.

При розробці першої версії програми, зчитування даних з датчиків здійснювалось за допомогою сторонніх бібліотек. Результат попередньої оцінки вихідного сигналу полягав у затримках та незадовільній реакції системи при зміні її кутового положення. Для визначення частоти дискретизації в програмний код було додано лічильник, який фіксує час старту кожної ітерації обчислення та видачі інформації. Таким чином, було визначено, що частота дискретизації не перевищувала 20Гц, що є незадовільним.

Задача оптимізації програмного коду полягає у відмові від сторонніх бібліотек, які в свою чергу представляють набір функцій та умов, що призводить до навантаження мікропроцесора та зниження його обчислювальної здатності. Використовуючи лише бібліотеки для конфігурації програмного UART та роботи мікроконтролера через шину I2C було досягнуто частоти дискретизації 38Гц.

В попередніх підрозділах зазначено, що вихідний сигнал представляє собою одномірний масив розмірністю 10 елементів (сигнали трьохвісного акселерометра, гіроскопа, магнітометра та час початку ітерації обчислення та видачі сигналу). Дослідження показали, що початковою похибкою було формування масиву методом послідовного запису елементів, а не його формування та одноразовий запис (за одну ітерацію).

–  –  –

Рис. 4.10. Формування вихідного сигналу ІВМ (зліва – послідовний запис елементів, справа – формування масиву та одноразовий запис) Таким чином, використовуючи вищезазначені рішення шляхи оптимізації коду дозволили досягти частоти дискретизації 70Гц, що відіграє важливішу роль при налаштуванні фільтру.

4.4. Демонстрація роботи розробленої системи орієнтації Одним з використань ІВМ є наочна демонстрація роботи системи орієнтації. Демонстрація дозволяє візуально оцінювати як дрейф гіроскопів в реальному часі, так і роботу застосованого фільтра Себастьяна Мажвика.

Розробка програмного забезпечення для демонстрації роботи системи орієнтації проводилась у середовищі Processing IDE. Мова програмування заснована на Java і орієнтована на розробку зображень, анімацій, 3D-об’єктів та інших інтерфейсів візуалізації. Невід’ємною перевагою обраного середовища є простота написання коду та кросплатформова компіляція закінченого продукту.

Діалогове вікно програми «PaperPlane» містить 4 площини, в кожній з яких розміщено зображення паперового літака в трьох відповідних проекціях (кут крену, тангажу і курс), а також 3D-модель літака, яка відображає його поточне положення у просторі. В коді програми задається порт пристрою до якого відбувається підключення. У разі успішного з’єднання з пристроєм, програма відобразить параметри кутового положення об’єкта у просторі, які надходять з нього. Докладний код розробленої програми знаходиться в додатку Б.

Представлення орієнтації у такому вигляді дає можливість візуально оцінити поводження розробленої системи орієнтації та роботу застосованого фільтру Себастьяна Мажвика.

Рис. 4.11. Діалогове вікно програми «PaperPlane»

Висновки по розділу IV

1. Проаналізовані вихідні сигнали ММА та ММГ. Результати досліджень свідчать про необхідність застосування постійного корегуючого коефіцієнту з метою компенсації зміщення сигналу відносно нуля.

2. Дослідженні шумові характеристик ММГ, що встановлено в розробленому ІВМ, методом варіацій Аллана. Порівняння їх з характеристиками інших гіроскопів показали, що обраний ММГ повністю задовольняє поставлені вимоги.

3. Дослідження принципу роботи алгоритму Мажвика показало, що для його налаштування необхідно забезпечити сталібьність частоти дисретиації та визначити оптимальне значення коефіцієнту фільтра.

4. Проведена оптимізація розробленої програми програми для ІВМ яка дозволила значно підвищити частоту дискретизації вихідного сигналу.

5. Розроблено програмне забезпечення для візуалізації кутового положення ІВМ у просторі. Програма дозволяє оцінити поводження розробленої системи орієнтації та продуктивність роботи фільтру Мажвика.

РОЗДІЛ V. ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА У НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ

5.1. Організація та управління охороною праці на підприємстві Такі процеси як: теоретичне дослідження, виробництво, калібрування блоку гіроскопів та акселерометрів проводитимуться в конструкторському бюро, а саме в спеціальних лабораторіях. Згідно з Законом України «Про охорону праці» та Типовим положенням «Про службу охорони праці», на підприємстві створено службу охорони праці, для виконання правових, організаційно-технічних, санітарно-гігієнічних, соціально-економічних і лікувально-профілактичних заходів, спрямованих на запобігання нещасним випадкам, професійним захворюванням і аваріям в процесі праці.

5.2. Аналіз умов праці і робочого місця Розглядатимемо питання охорони праці на прикладі конструкторського бюро «Луч» (КБ), у якому і проводяться дослідницькі роботи.

У приміщенні конструкторського бюро розташовано 11 робочих місць (10 наукових співробітників, 1 начальник). Обчислимо площу й обсяг вільного простору, що приходить на одного співробітника:

–  –  –

де Sc – площа, яка приходиться на одного співробітника; n – кількість робочих місць; Vс – обсяг вільного простору, що приходиться на одного співробітника.

Розміри та план приміщення показано на рисунку 5.1.

–  –  –

1 – вікна;

2 – шафа для документів та обладнання;

3 – стіл письмовий (12шт.).

Висота – h = 3,5 м; ширина – a = 8 м; довжина – b = 10 м.

Згідно СН 245-71 норми площі вільного простору для конструкторських приміщень і лабораторій на одну людину складає відповідно Sc =6м2 і Vс=21 м3.


Купить саженцы и черенки винограда

Более 140 сортов столового винограда.


Отже приміщення задовольняє вимогам СН 245-71.

При зборці даного приладу, а саме блоку гіроскопів і акселерометрів (БГА), навантаження зосереджене на сам процес та налаштування приладу на потрібні умови дослідницької роботи.

Санітарно-гігієнічна обстановка, що визначає умови праці, характеризується метеорологічними параметрами, такими як наявність вібрацій.

5.2.1. Вібрації Несприятливо на здоров'я людини діють вібрації, причиною яких є неврівноважений силовий вплив, що виникає при роботі машин і станків.

Вплив вібрації не тільки погіршує самопочуття працюючого і знижує продуктивність праці, але часто наводить до важкого профзахворювання – віброхвороби.

5.3. Аналіз небезпечних та шкідливих чинників на виробництві Згідно ГОСТ 12.0.003-74, при роботі в КБ працівник може піддатися таким небезпечним та шкідливим чинникам:

– небезпека ураження електричним струмом;

– підвищений рівень утворення пожежі в приміщені;

– незадовільні параметри мікроклімату;

– електромагнітне випромінювання, (дисплей монітору);

– несприятлива освітленість;

– підвищений рівень шуму.

5.4. Аналіз можливих уражень струмом при експлуатації устаткування Усі приміщення поділяються по ступені ураження людей електричним струмом на 3 класи:

– без підвищеної небезпеки;

– з підвищеною небезпекою;

– особливо небезпечні.

До приміщень з підвищеною небезпекою відносяться приміщення, у яких є хоча б одна з наступних умов, що створюють підвищену небезпеку ураження людини електричним струмом:

– вогкість чи струмопровідний пил. Вогкими називаються приміщення, у яких відносна вологість тривалий час перевищує 75%. Курними (зі струмопровідним пилом) називаються приміщення, у яких в процесі виробництва виділяється технологічний пил у такій кількості, що він може осідати на проводах, проникати усередину машин, апаратів та інш.;

– струмопровідні підлоги – металеві, земляні, залізобетонні, цегельні;

– висока температура. Жаркими називаються приміщення, у яких під впливом різних теплових випромінювань температура перевищує постійно чи періодично (більше однієї доби) +35°С;

– можливість одночасного дотику людини до металоконструкції будинків, які зв’язані з землею, технологічних апаратів, механізмів чи іншого устаткування, а також до металевих корпусів електроустаткування.

Лабораторія відноситься до приміщень без підвищеної небезпеки оскільки жодна з вищевказаних умов не виконується. Однак існують загальні заходи щодо забезпечення електробезпеки яких потрібно дотримуватися.

Комплекс заходів щодо забезпечення електробезпеки.

Основними заходами від ураження електричним струмом є:

– забезпечення недоступності провідників, що знаходяться під напругою, від випадкового дотику;

– електричний поділ мережі;

– усунення небезпеки ураження з появою напруги на корпусах, в кожухах та ін. частинах електроустаткування, що досягається застосуванням малих напруг, використанням подвійної ізоляції, захисним зануленням, захисним відключенням та ін.



Pages:     | 1 |   ...   | 8 | 9 || 11 | 12 |   ...   | 14 |
Похожие работы:

«ISSN 1813-6796 ВІСНИК КНУТД 2013 №1 Полімерні, композиційні матеріали та хімічні волокна УДК 675.041; 675.024.7 В.П. ПЛАВАН Київський національний університет технологій та дизайну НОВІ АСПЕКТИ ТЕОРІЇ КОМБІНОВАНОГО ДУБЛЕННЯ ШКІР На підставі теоретичного узагальнення основних фізико-хімічних закономірностей процесу дублення з урахуванням квантово-хімічних особливостей будови органічних дубильних сполук різних класів систематизовані хімічні взаємодії, які виникають при комбінованому...»

«ESET SMART SECURITY 7 Посібник користувача (для продуктів версії 7.0 і вище) Microsoft Windows 8.1 / 8 / 7 / Vista / XP / Home Server 2003 / Home Server 2011 Натисніть тут, щоб завантажити найновішу версію цього документа ESET SMART SECURITY ESET, spol. s r. o., ESET Smart Security розроблено компанією ESET, spol. s r. o. Докладніше див. на веб-сайті www.eset.ua. Усі права захищено. Забороняється відтворювати, зберігати в інформаційнопошуковій системі або передавати в будь-якій формі та...»

«Пархоменко-Куцевіл О.І., кандидат наук з державного управління, заступник віце-президента НАДУ Теоретико-концептуальні засади удосконалення механізму адаптації кадрів державної служби У статті розглянуто тенденції розвитку та впровадження механізму адаптації кадрів державної служби, проаналізовано закордонний досвід упровадження цього механізму роботи з кадрами. Автором запропоновані рекомендації щодо запровадження адаптаційного механізму кадрів державної служби в Україні. Ключові слова:...»

«126 ISSN 0132-1471. Опір матеріалів і теорія споруд. 2013. № 91 УДК 539.3 В.А. Баженов, д-р техн. наук І.І. Солодей, д-р техн. наук М.О. Вабіщевич, канд. техн. наук А.О. Ярош ДОСЛІДЖЕННЯ ДИНАМІЧНОГО ДЕФОРМУВАННЯ ДЕМПФЕРНОГО ПРИСТРОЮ З ПОЗДОВЖНЬОЮ ТРІЩИНОЮ НА ОСНОВІ НМСЕ Досліджено особливості динамічного деформування демпферного пристрою з поздовжньою тріщиною при її апроксимації спеціальними скінченими елементами та застосуванням методик обчислення динамічних параметрів механіки руйнування на...»

«АДАПТАЦІЙНИЙ ПОТЕНЦІАЛ У СПРИНТЕРІВ ПРИ ФІЗИЧНИХ НАВАНТАЖЕННЯХ Фоменко Л.А. Чернівецький національний університет імені Юрія Федьковича Анотація. У статті розглянуто питання вегетативної регуляції кардіогемодинаміки та оцінки адаптаційного потенціалу у легкоатлетів-бігунів на короткі дистанції при різних фізичних навантаженнях. Проблема дослідження динаміка розгортання адаптаційних змін кардіогемодинаімки у легкоатлетів-бігунів на короткі дистанції та рівня вегетативної регуляції варіабельності...»

«ДЕРЖАВНИЙ ВИЩИЙ НАВЧАЛЬНИЙ ЗАКЛАД «УКРАЇНСЬКА АКАДЕМІЯ БАНКІВСЬКОЇ СПРАВИ НАЦІОНАЛЬНОГО БАНКУ УКРАЇНИ» Кафедра банківської справи КУРСОВА РОБОТА з дисципліни “Фінансовий менеджмент в банку” на тему: “Антикризове управління банком” Виконав: студент V курсу групи МБС–21 денної форми навчання Глядчишин І. С. Перевірив: доцент Криклій О.А. Суми – 2012 ЗМІСТ ВСТУП.. 3 РОЗДІЛ 1 ТЕОРЕТИЧНІ ОСНОВИ АНТИКРИЗОВОГО УПРАВЛІННЯ БАНКОМ.. 5 1.1 Сутність антикризового управління банком. 5 1.2 Фактори...»

«Випуск 173. Том 185 УДК 577.175.6+591.48:599.23:615.849.5 Атаманюк Н. П., Дерев’янко Л. П., Талько В. В., Яніна А. М., Родіонова Н. К., Фролова Н. О., Михайлова С. С. РАДІАЦІЙНО-ІНДУКОВАНІ ГОРМОНАЛЬНІ ЗМІНИ В ГІПОФІЗАРНО-ГОНАДНІЙ СИСТЕМІ САМОК ЩУРІВ ЗА РІЗНИХ ТИПІВ ОПРОМІНЕННЯ Досліджували вплив одноразового тотального рентгенівського опромінення, одноразового та фракціонованого опромінення голови самок щурів у дозі 6,0 Гр на концентрацію гормонів (фолікулостимулюючого – ФСГ, лютеїнізуючого –...»

«УДК: 004.056.3 Є.Я. Ваврук, В.В. Грос Національний університет “Львівська політехніка”, кафедра електронних обчислювальних машин МЕТОДИ ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ ВІДМОВОСТІЙКОСТІ ВУЗЛІВ ВИМІРЮВАННЯ ШВИДКОСТІ ОБ’ЄКТА © Ваврук Є.Я., Грос В.В., 2010 Проведено порівняльний аналіз методів забезпечення відмовостійкості вузлів вимірювання швидкості об’єкта на основі ШПФ. Наведені кількісні показники додаткових затрат на їх реалізацію. Methods to ensure the fault-tolerance of nodes measure the speed of the object...»

«УДК 005.2: 658 НАУКОВО-МЕТОДИЧНІ ПІДХОДИ ДО РОЗРОБЛЕННЯ ВАРІАНТІВ ЕФЕКТИВНОЇ СТРАТЕГІЇ РОЗВИТКУ ПІДПРИЄМСТВА1 Сабадаш В.В., к.е.н., доцент, Люльов О.В., асистент Сумський державний університет У статті описано теоретичний механізм вибору варіантів ефективної стратегії розвитку підприємства, а також проаналізовано вплив факторів на формування рентабельності активів. Ключові слова: стратегія розвитку, рентабельність активів, індекс стійкості, індекс росту, ефективність, фактор. Сабадаш В. В.,...»

«НАЦІОНАЛЬНА АКАДЕМІЯ НАУК УКРАЇНИ ІНСТИТУТ ПРИКЛАДНОЇ МАТЕМАТИКИ І МЕХАНІКИ ТОВСТОЛІС Олександр Володимирович УДК 517.5 МУЛЬТИПЛІКАТОРИ ФУР’Є В ПРОСТОРАХ ХАРДІ В ТРУБЧАСТИХ ОБЛАСТЯХ НАД ВІДКРИТИМИ КОНУСАМИ ТА ДЕЯКІ ПИТАННЯ ТЕОРІЇ АПРОКСИМАЦІЇ 01.01.01 – МАТЕМАТИЧНИЙ АНАЛІЗ Автореферат дисертації на здобуття наукового ступеня кандидата фізико-математичних наук Донецьк – 1998 Дисертацією є рукопис. Робота виконана в Донецькому державному університеті, Міністерство освіти України. Науковий...»




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы


 
2013 www.uk.x-pdf.ru - «Безкоштовна електронна бібліотека»