WWW.UK.X-PDF.RU

БЕЗКОШТОВНА ЕЛЕКТРОННА БІБЛІОТЕКА - Книги, видання, автореферати

 
<< HOME
CONTACTS




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы

Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы
Pages:   || 2 | 3 | 4 | 5 |   ...   | 14 |

«РЕФЕРАТ Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, переліку 50 найменувань, 5 додатків. Загальний об’єм дисертації становить 143 сторінки, з них 112 ...»

-- [ Страница 1 ] --

РЕФЕРАТ

Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів,

висновків, переліку 50 найменувань, 5 додатків. Загальний об’єм дисертації

становить 143 сторінки, з них 112 основного тексту, 44 рисунки та 18

таблиць, переліку посилань на 3 сторінках та 5 додатків на 14 сторінках.

Актуальність теми. Дослідження в напрямку галузі безплатформових

систем орієнтації (БСО) спрямовані на вирішення однієї з основних задач – підвищення точності системи за рахунок модернізації чи використанні алгоритмів обробки інформації. Прогрес у мікроелектромеханічних системах (MEMS) дає можливість використовувати мініатюрні інерціальні датчики в широкому спектрі приладів споживчого ринку. Характеристики точності недорогих навігаційних приладів, побудованих на базі цих датчиків, незважаючи на високий ступінь автоматизації виробничого процесу, є недостатньо високими. Проблемі моделювання похибок мікромеханічних чутливих елементів, а також ефективній корекції їх з використанням допоміжної надлишкової інформації з неінерціальних датчиків та (або) супутникової навігаційної системи присвячено багато досліджень, однак задача підвищення точності навігаційних систем на основі мікромеханічних датчиків не втрачає своєї актуальності. Із-за цього, для використання їх в складі навігаційних систем, необхідно забезпечити засоби ефективної корекції похибок. А також слід пам’ятати, що при об’єднані даних з різних джерел, постає задача реалізації алгоритму комплексування. Тому для досягнення максимально можливої ефективності таких систем велика увага має бути приділена їх калібруванню, дослідженню похибок різного характеру, впровадженню алгоритмів фільтрації, а також оцінці досяжної точності при використанні чутливих елементів, що входять до складу ІВМ.

Виходячи з цього, такий систематичний підхід до вирішення задачі підвищення точності системи дозволить отримати максимально можливі точні характеристики, на основі яких і складається алгоритм і тому є актуальною науково-дослідницькою роботою.

Зв'язок роботи з науковими програмами, планами, темами.

Науково-дослідна робота по темі дисертації проводилася за власною ініціативою на кафедрі ПСОН НТУУ «КПІ».

Мета дисертаційної роботи полягає в розробці системи орієнтації та її калібруванні, а також в дослідженні стохастичних похибок датчиків та впровадженні алгоритму Себастьяна Мажвика для визначення кутового положення, що дозволить збільшити точність системи.

Досягнення мети передбачає вирішення таких задач:

– Аналіз сучасного стану методів підвищення точності ІВМ шляхом впровадження алгоритмів фільтрації;

– Вибір параметрів для представлення орієнтації об’єкта відносно опорної системи координат.

Розрахунок параметрів чутливих елементів шляхом їх калібрування;

Визначення стохастичних параметрів мікромеханічних датчиків.

Застосування алгоритму Себастьяна Мажвика для визначення орієнтації об’єкта на основі вихідних сигналів ІВМ.

Експериментальне підтвердження отриманих результатів.

Об’єктом дослідження є система орієнтації на MEMS-датчиках.

Предметом дослідження є методи та способи підвищення точності.

Методи дослідження. Калібрування інерціальних чутливих елементів.

Визначення шумових складових методом варіацій Аллана. Визначення кутового положення системи орієнтації шляхом застосування алгоритму Себастьяна Мажвика.

Наукова новизна дисертації полягає у підвищенні точності системи орієнтації для парусних яхт малої водотоннажності шляхом дослідження основних характеристик чутливих елементів та за рахунок впровадження алгоритму фільтрації Себастьяна Мажвика.

Практичне значення отриманих результатів визначається розробкою системи орієнтації на MEMS-датчиках, врахуванням отриманих коефіцієнтів при калібруванні, досліджені стохастичних параметрів датчиків методом варіацій Аллана та впровадженням алгоритму фільтрації Себастьяна Мажвика. Такі методи дозволяють підвищити точність розробленої системи орієнтації та впровадити її в навігаційний комплекс парусних яхт малої водотоннажності.

Апробація результатів роботи.

Основні положення і результати роботи доповідались і обговорювались на наступних конференціях:

– XV міжнародна молодіжна науково-практична конференція «Людина і космос», м. Дніпропетровськ, 2013 р.;

– VIII науково-практична конференція «Погляд у майбутнє приладобудування», м. Київ, 2015 р.;

– Восьма міжнародна науково-практична конференція «Інтегровані інтелектуальні робото-технічні комплекси», м. Київ, 2015 р.

Публікації.

Кузнецов О. В. Вимірювач кутів нахилу на Arduino / О. В. Кузнецов // Людина і космос : зб. тез доп. XV міжнар. молодіж. наук.-практ. конф., 10-12 квітня 2013 р. – Дніпропетровськ – 2015. – С.193.

Шекольян А. А. Фильтр Мажвика как эффективное средство определения углового положения объекта / А. А. Шекольян, А. В. Кузнецов // Погляд у майбутнє приладобудування : зб. тез доп. VIII наук.-практ. конф.

студентів та аспірантів, 22-23 квітня 2015 р. – Київ – 2015. – С.26.

Кузнецов А. В. Курсовертикаль на МЭМС-датчиках как часть комплексной навигационной системы парусных яхт малого водоизмещения / А. В. Кузнецов, А. М. Павловский, А. А. Шекольян // Інтегровані інтелектуальні робото-технічні комплекси (ІІРТК-2015) : зб. тез восьмої міжнар. наук.-практ.

конф., 18-19 травня 2015 р. – Київ : НАУ. – 2015. – С.106–107.

Ключові слова: мікромеханіка, MEMS, алгоритм, калібрування, варіації Аллана, система орієнтації, інерціальний вимірювальний модуль, Себастьян Мажвик.

THE ABSTRACT

Dissertation consists of the introduction, five sections, conclusions, the list of the literature and appendices. The total amount of work is 143 pages which consist 112 pages of the printing text, 44 drawings and 18 tables, is used 50 reference. To work 5 applendices are added.

Actuality of the topic. Research in the field attitude and heading reference system (AHRS) aimed at solving one of the main tasks – improving system accuracy by upgrading or using data processing algorithms. Progress in microelectromechanical systems (MEMS) enables the use of miniature inertial sensors in a wide range of consumer devices market. Characteristics exactly inexpensive navigation devices, built on the basis of these sensors, despite the high degree of automation of the production process, are not high enough. The problem of modeling errors micromechanical sensing elements and their effective correction of excessive use of auxiliary information ininertial sensors and (or) satellite navigation system the subject of many studies, but the task of increasing the accuracy of navigation systems based micromechanical sensors does not lose its relevance. Because of this, for use as part of navigation systems is necessary to provide effective means of correcting errors. And also remember that when combining data from different sources, there is the problem of integration of the algorithm. Therefore, to achieve maximum efficiency of such systems, great attention should be paid to their calibration, the study of errors of various kinds, the introduction of filtering algorithms, as well as evaluating the precision attainable using sensitive elements that are part of IMU. Therefore, a systematic approach to solving the problem of increasing the accuracy of the system will provide the most accurate possible characteristics on which consists algorithm and so is actual research work.

Connection with the academic programs, plans, themes. Research work dissertation on the topic was conducted on its own initiative in the department PSON in National Technical University of Ukraine «KPI».

The purpose of this work is to develop an attitude and heading reference system and its calibration, and the study of stochastic errors of sensors and implementing Sebastian Madgwick’s algorithm for determining the angular position, which will increase the system's accuracy.

Achieving involves the following tasks:

– Analysis of the current state of methods for improving the accuracy of IMU by implementing filtering algorithms;

– Choosing parameters for representation the object’s orientation in reference coordinate system;


Купить саженцы и черенки винограда

Более 140 сортов столового винограда.


– Calculation sensor’s parameters by their calibration;

– Identification of sensor’s stochastic parameters;

– Applying Sebastian Madgwick’s algorithm for determination the object’s orientation which based on the outputs of IMU.

Experimental confirmation of the results.

The object of study is AHRS on MEMS-sensors.

The subject of the study is methods and ways to improve accuracy.

The research methods. Calibration of inertial sensors. Determination of noise components by Allan’s variations. Determining the angular position orientation system by applying the Sebastian Madgwick’s algorithm.

Scientific novelty of the dissertation is to increase the accuracy of sensitive system elements targeting for sailing yachts small displacement by examining of main sensor’s characteristics and by implementing Sebastian Madgwick’s algorithm.

The practical significance of the dissertation determined by development AHRS on MEMS-sensors, taking into account factors derived during calibration, sensor parameters investigated the stochastic Allan’s variation and implement Sebastian Madgwick’s algorithm. These methods allow to increase the accuracy of the developed AHRS and to implement it in a set of navigational sailing yachts small displacement.

Testing results of the dissertation.

Substantive provisions and results were reported and discussed at the

following conferences:

– XV international youth scientific conference «Space and human», Dnipropetrovsk, 2013;

– VIII scientific-practical conference «Looking to the future of instrumentation», Kyiv, 2015;

– Eight international scientific-practical conference «Integrated intelligent robots and hardware systems"», Kyiv, 2015.

Publications.

Aleksandr Kuznetsov. System for measuring angles on the Arduino / Aleksandr Kuznetsov // Space and human : Abstracts of the XV international youth scientific conference, April 10-12, 2013. – Dnipropetrovsk, 2013. – P.193.

Aleksei Shekolian. Madgwick’s algorithm as an effective means of determining the angular position of the object / Aleksei Shekolian, Aleksandr Kuznetsov // Looking to the future of instrumentation : Abstracts of the VIII scientific-practical conference, April 22-23, 2015. – Kyiv – 2015. – P.26.

Aleksandr Kuznetsov. AHRS on MEMS-sensors as part of navigation system for sailing yachts small displacement / Aleksandr Kuznetsov, Aleksei Pavlovskyi, Aleksei Shekolian // Integrated intelligent robots and hardware systems : Abstracts of the eight international scientific-practical conference, May 18-19, 2015. – Kyiv : NAU. – 2015. – P.106–107.

Keywords: micromechanics, MEMS, algorithm, calibration, Allan’s variation, AHRS, IMU, Sebastian Madgwick.

ЗМІСТ ВСТУП

–  –  –

1.1. Мікроелектромеханічні прилади та області їх застосування................. 17

1.2. Аналіз існуючих навігаційних систем. Їх різновид та практичне значення

1.3. Проблематика мікромеханічних чутливих елементів та виникнення навігаційних систем на їх базі

1.4. Мета і завдання дисертаційної роботи

–  –  –

2.1. Визначення стохастичних параметрів системи орієнтації



Pages:   || 2 | 3 | 4 | 5 |   ...   | 14 |
Похожие работы:

«ФІЗИКА І ХІМІЯ ТВЕРДОГО ТІЛА PHYSICS AND CHEMISTRY OF SOLID STATE Т. 13, № 1 (2012) С. 73-76 V. 13, № 1 (2012) P. 73-76 УДК 621.315.592. ISSN1729-4428 Д.М. Фреїк, І.І. Чав’як, Б.С. Дзундза, О.Б. Костюк Розсіювання носіїв струму у плівках телуриду олова на поліаміді Прикарпатський національний університет імені Василя Стефаника, вул. Шевченка, 57, Івано-Франківськ, 76000, Україна, E-mail: fcss@pu.if.ua Досліджено особливості механізмів розсіювання носіїв струму у плівках телуриду олова,...»

«УДК 664.165. В.В. Дорохович, канд. техн. наук (КНТЕУ, Київ) ДОСЛІДЖЕННЯ ВПЛИВУ ТРАДИЦІЙНИХ ТА НЕТРАДИЦІЙНИХ ЦУКРОЗАМІННИКІВ НА ФОРМУВАННЯ СТРУКТУРИ ТІСТОВИХ МАС І ГОТОВИХ КЕКСІВ ДЛЯ ХВОРИХ НА ЦУКРОВИЙ ДІАБЕТ Розглянуто формування структури тіста та кексів при використанні в якості цукрозамінників лактитолу та ізомальту. Доведено, що лактитол покращує структурно-механічні властивості кексів, ізомальт дещо погіршує їх. Наведені рекомендації щодо надання виробам відповідних структурних...»

«УДК 541.128.13 Ю.В. Білокопитов, д-р хім. наук, старш. наук, співроб., С.В. Іванов, д-р хім. наук, проф., В.М. Ледовських, д-р хім. наук, проф., Ю.О. Сергучов, д-р хім. наук. проф.МЕХАНІЗМ РЕАКЦІЇ ГІДРОГЕНОЛІЗУ ХЛОРОРГАНІЧНИХ СПОЛУК НА ГЕТЕРОГЕННИХ КАТАЛІЗАТОРАХ Досліджено механізм реакції гідрогенолізу хлорпохідних бензолу. Показано, що реакція відбувається в хемосорбованому стані, лімітуючою стадією є дисоціативна хемосорбція хлорбензолів. Доведено, що процес обміну декількох атомів хлору в...»

«УДК 005.53: 519.876.5 І.Є. Драч, Н.С. Рулікова, канд.техн. наук, доцент (Національна металургійна академія України) РОЗРАХУНОК ІНТЕГРАЛЬНОГО ПОКАЗНИКА ПОРТФЕЛЯ НАУКОВИХ ПРОЕКТІВ ВИЩОГО НАВЧАЛЬНОГО ЗАКЛАДУ Розроблено математичний апарат для розрахунку інтегрального показника портфеля наукових проектів в рамках системно-ціннісного підходу до механізму його формування. Представлено розподіл вхідних показників за функціональними гілками дерева показників портфеля наукових проектів ВНЗ. Розглянуто...»

«Годівля тварин та Збірник наукових Випуск 2 (72) технологія кормів праць ВНАУ 2013 УДК 636.085.532/631.363 Жуков В.П., кандидат с.-г. наук, доцент Інститут кормів та сільського господарства Поділля НААН України Панько В.В., кандидат с.-г. наук, доцент Труханська О.О., аспірант Вінницький національний аграрний університет ОЦІНКА ТЕХНОЛОГІЧНИХ ПРИЙОМІВ СУХОГО ФРАКЦІЮВАННЯ СІНА ПРИРОДНОГО СУШІННЯ ДЛЯ ОТРИМАННЯ ГРАНУЛ Інтенсифікація тваринництва і перехід його на промислову основу пов’язаний з...»

«URL: http://www.enemo.org.ua/ENEMO%20FINAL%20 STATEMENT%202006%20ukr.pdf. 8. Тищенко Ю.Використання „адміністративного ресурсу” під час виборчої кампанії 2002 року, 2002. URL: http://www.ucipr.kiev.ua/ ukrainian/adminresurs/001.html. 9. Тищенко Ю. Уроки та підсумки виборчої кампанії 1999 року в контексті виборів-2004 // RU. – 2003. – № 32 (327). URL: http: // www. polit. com.ua/?cgid=5&PHPSESSID=d1b71d947caaa03f2a29bcfa65015568&mpid=9®id=637&spoid=2& offs=70&poid=2&id=1866/. 10. Український...»

«УДК: 004.056.3 Є.Я. Ваврук, В.В. Грос Національний університет “Львівська політехніка”, кафедра електронних обчислювальних машин МЕТОДИ ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ ВІДМОВОСТІЙКОСТІ ВУЗЛІВ ВИМІРЮВАННЯ ШВИДКОСТІ ОБ’ЄКТА © Ваврук Є.Я., Грос В.В., 2010 Проведено порівняльний аналіз методів забезпечення відмовостійкості вузлів вимірювання швидкості об’єкта на основі ШПФ. Наведені кількісні показники додаткових затрат на їх реалізацію. Methods to ensure the fault-tolerance of nodes measure the speed of the object...»

«УДК 657.446:631.11 ББК Коваль Наталія Іванівна к.е.н, доцент кафедри обліку та аналізу Вінницький національний аграрний університет Нечепуренко Алла Пилипівна Вінницький національний аграрний університет ОБЛІК ФІКСОВАНОГО СІЛЬСЬКОГОСПОДАРСЬКОГО ПОДАТКУ У ФЕРМЕРСЬКИХ ГОСПОДАРСТВАХ Анотація: В статті проаналізовано загальні концепції оподаткування фермерських господарств в Україні. Розглянуто механізм стягнення фіксованого сільськогосподарського податку з фермерських господарств та процедуру його...»

«ТЕПЛОТА ЕНЕРГОПОСТАЧАННЯ УДК 685.513.685 IDENTIFICATION OF THE PARAMETERS OF ELECTRO-MECHANICAL SYSTEM MODEL BASED ON GENETIC ALGORITHMS S. Baluta, L. Kopulova, J. Klymenko National University of Food Technologies Key words: ABSTRACT Two-mass mechanical model The article presents a method of identification based on genetic Electro mechanical systems algorithms, the mechanical parameters and their optimization Genetic algorithms for a two-mass electromechanical system. An algorithm for the...»

«УДК 616.342-002:616.132.2-005.4 ВПЛИВ АНТИСЕКРЕТОРНОЇ ТЕРАПІЇ НА РІВЕНЬ ГОМОЦИСТЕЇНУ ТА ЛІПІДНИЙ СПЕКТР КРОВІ ХВОРИХ НА ІШЕМІЧНУ ХВОРОБУ СЕРЦЯ НА ФОНІ КИСЛОТОЗАЛЕЖНИХ ЗАХВОРЮВАНЬ ШЛУНКОВО-КИШКОВОГО ТРАКТУ (огляд літератури) В. Ф. Орловський, д-р мед. наук, професор; А. В. Жаркова, аспірант, Медичний інститут Сумського державного університету, м. Суми Ішемічна хвороба серця (ІХС) та кислотозалежні захворювання (КЗЗ) верхніх відділів шлунково-кишкового тракту (ШКТ) належать до групи найбільш...»




Продажа зелёных и сухих саженцев столовых сортов Винограда (по Украине)
Тел.: (050)697-98-00, (067)176-69-25, (063)846-28-10
Розовые сорта
Белые сорта
Чёрные сорта
Вегетирующие зелёные саженцы


 
2013 www.uk.x-pdf.ru - «Безкоштовна електронна бібліотека»